Construire un robot Raspberry Pi piloté par Bluetooth avec retour audio

Étape 1 : Pièces & Matériel

• Raspberry Pi (tout modèle avec ports USB, Pi 3 ou plus récent recommandé)
• Arduino Uno
• Driver moteur (ex. L298N) et roues/essieux
• Batterie 9 V ou pack Li‑Po (pour la base robot)
• Module série Bluetooth (Silversilvermate ou HC‑05)
• Haut‑parleur alimenté avec prise 3,5 mm
• Fils de liaison, résistances, et plaque d'essai (si nécessaire)
• Optionnel : boîtier ou châssis pour le robot

Tous les composants principaux sont couverts dans le guide original de construction robot. Le module Bluetooth est disponible chez Zagros Robotics.

Étape 2 : Préparer le Raspberry Pi

Utilisez la dernière image NOOBS (v1.2.1 ou ultérieure) pour éviter les problèmes de prise audio qui affectaient les anciennes versions de Raspbian. Une fois le Pi démarré :

1. Ouvrez un terminal et confirmez Python 2.7 (ou 3.x si vous préférez).
   python --version
2. Si vous avez besoin d'une version spécifique, installez‑la via sudo apt-get install python2.6 (Python 2.7 est pleinement supporté).
3. Installez la bibliothèque série requise pour la communication avec l'Arduino :
   sudo apt-get install python-serial
4. Activez la prise audio 3,5 mm : amixer cset numid=3 1
5. Créez un dossier /home/pi/Sounds et téléchargez les fichiers WAV suivants :
   • forward.wav
   • backward.wav
   • left.wav
   • right.wav
   • stop.wav
6. Téléchargez le script Python zagbot-bt.py dans /home/pi et rendez‑le exécutable : sudo chmod +x /home/pi/zagbot-bt.py

Étape 3 : Câblage Arduino & Bluetooth

Connectez le module Bluetooth à l'Arduino via SoftwareSerial sur les broches 2 (TX) et 3 (RX). Le schéma de câblage est le suivant :

• Arduino TX (broche 2) → Bluetooth RX
• Arduino RX (broche 3) → Bluetooth TX
• Arduino 5V → Bluetooth VCC
• Arduino GND → Bluetooth GND
• Bluetooth CTS → Arduino RTS (optionnel, pour contrôle de flux)

Téléversez le sketch zagbotbt.ino sur l'Uno. Ce sketch transmet toute chaîne reçue par Bluetooth vers le port série USB connecté au Raspberry Pi.

Étape 4 : Application de contrôle Android

Téléchargez l'APK Android d'exemple Max_Control depuis Box. Transférez‑le sur la carte SD de votre appareil, puis installez‑le avec une appli comme ES File Explorer (tutoriel). L'appli envoie des commandes textuelles simples (ex. « FORWARD », « BACKWARD ») par Bluetooth à l'Arduino.

Étape 5 : Lancer le système

1. Alimentez la base robot et assurez‑vous que l'Arduino est connecté au Pi via USB.
2. Démarrez l'écouteur Python sur le Pi :
   python /home/pi/zagbot-bt.py
3. Lancez l'appli Android et associez‑la au module Bluetooth.
4. Appuyez sur un bouton de mouvement et entendez le son correspondant jouer sur le haut‑parleur du Pi.

Félicitations – vous avez maintenant un robot Raspberry Pi entièrement fonctionnel, piloté par Bluetooth, qui réagit audiblement à chaque commande. N'hésitez pas à étendre le projet : ajouter plus de fichiers son, intégrer un accéléromètre pour contrôle gestuel, ou passer à Python 3 pour la pérennité.