MobBob : Construisez votre propre robot Arduino, contrôlé via smartphone Android

Composants et fournitures

Arduino Nano R3	×1
Module Bluetooth HC-05	×1
Moteur servo SG90	×4
Support 4 piles AA	×1
Piles AA	×4

Outils et machines nécessaires

• Fer à souder
• Imprimante 3D

Applications et services en ligne

• Arduino IDE

À propos du projet

J'ai construit ce robot selon les instructions du site web. Une excellente idée de symbiose entre Arduino et Android.

MobBob est un robot contrôlé par smartphone. En exploitant la puissance de votre téléphone intelligent, MobBob devient un robot qui marche, parle, avec reconnaissance vocale et vision par ordinateur.

• Pièces imprimées en 3D : Thingiverse
• Fichier Android.apk : APKPure

Dans le code, vous devrez :

• Mettre à jour les variables de broches pour correspondre à votre construction
• Ajuster les valeurs centre, min et max des servos
• Définir "FRONT_JOINT_HIPS" à 1 ou -1 selon l'orientation de vos servos de hanche. Je le monte avec l'axe du servo à l'avant de MobBob. Pour cette configuration, définissez cette valeur à 1.

Code

Code principal (Arduino)

Le code complet est très long et contient deux composants principaux : un système d'animation de servo fluide et un analyseur de commandes série. Voici les points clés :

Système d'animation

• Anime des tableaux de keyframes de servo de manière fluide
• File d'attente de 1 commande (une en cours, une en attente)
• Attend la fin de l'animation actuelle avant de démarrer la suivante
• Supporte des "séquences de fin" pour remettre le robot en position de base
• Envoie une réponse série quand une animation se termine

Analyseur de commandes

Traite les commandes reçues par série :

• <OK> : Vérification de disponibilité
• <SV, temps, hancheG, piedG, hancheD, piedD> : Position directe des servos
• <ST> : Arrêt après l'animation en cours
• <SI> : Arrêt immédiat
• <FW, #fois> : Avancer (-1 = continu)
• <BW, #fois> : Reculer
• <LT, #fois> : Tourner à gauche
• <RT, #fois> : Tourner à droite
• <SX> : Secouer la tête
• <BX> : Rebondir
• <WX/WY/WZ> : Balancer (gauche/droite)
• <TX/TY/TZ> : Tapoter les pieds
• <LX/LY/LZ> : Secouer les pattes

Le code complet (très volumineux) inclut les données d'animation pour la marche, les virages, et diverses animations amusantes, ainsi que le parseur de commandes série complet.

Schéma

Schéma de câblage disponible dans le projet original.