Char Raspberry Pi : Ajout capteurs distance et cap pour navigation précise

Étape 1 : Choisir les capteurs

Pour le char piloté par Raspberry Pi, nous avons sélectionné un télémètre ultrasonique SRF02 et une boussole numérique 3 axes CMPS10, tous deux fournis par robot‑electronics.co.uk. Leurs interfaces I2C simplifient le câblage, et leur faible coût les rend idéaux pour le prototypage tout en offrant la précision nécessaire pour la détection d'obstacles et la conscience de cap.

Étape 2 : Créer une dérivation GPIO

Lors du développement initial, un connecteur basique tirait GPIO 7 et la masse vers la carte de contrôle moteur. Pour garder une mise en page propre, nous ajoutons maintenant connexions pour 5 V, SDA et SCL, partagées entre le télémètre et la boussole. Une petite carte de dérivation artisanale consolide ces fils, évitant un enchevêtrement de câbles de liaison.

Étape 3 : Valider la configuration

Robot‑electronics fournit des exemples de code prêts à l'emploi qui lisent les deux capteurs sur un Raspberry Pi. L'exécution de ces scripts en root donne accès au bus I2C virtuel. Après compilation et exécution, les résultats étaient encourageants.

La boussole a retourné un cap « avant » aligné avec le bord du connecteur : si ce bord pointe au nord, le module indique environ 0° – un décalage de 10 degrés par rapport à un iPhone calibré. Bien que non parfait, cette précision suffit pour les tâches de navigation de base du char.

Pour approfondir, voir Tank Day 23 : Distance et Cap.