Tank Day 23 :Portée et relèvement

Étape 1 :Choisissez les capteurs

Deux capteurs ont été choisis pour la première incursion du Raspberry Tank dans la détection de son environnement :un télémètre à ultrasons (SRF02) et une boussole à 3 axes (CMPS10), tous deux commandés auprès de robot-electronics.co.uk. Au-delà de leur interface I2C, ces appareils ont été choisis en grande partie pour des raisons de coût, bien qu'ils devraient tous les deux convenir au travail qu'ils auront à faire sur le char.

Étape 2 : déploiement GPIO !

Il y a longtemps, nous avons attaché un simple connecteur aux broches GPIO du Raspberry Pi afin d'extraire le GPIO 7 et la masse pour alimenter la carte de commande du moteur du réservoir. Nous avons maintenant besoin de trois connexions supplémentaires sur l'en-tête GPIO - pour 5V, I2C Data (SDA) et I2C Clock (SCL). Plusieurs de ces broches doivent maintenant être connectées à plus d'un appareil, pour éviter des connexions très compliquées, j'ai construit une simple carte de dérivation pour le connecteur GPIO.

Étape 3 : tests

Heureusement, les gars de robot-electronics.co.uk ont ​​déjà produit des exemples de programmes pour lire les données de leurs appareils sur un Raspberry Pi, qui fonctionnent parfaitement sous Occidentalis. Ceux-ci devaient être exécutés en tant que root pour avoir accès au périphérique I2C virtuel,

Ceux-ci ont été chargés sur le Raspberry Pi, compilés et exécutés. Les résultats étaient… plutôt bons !

La direction "vers l'avant" du module de boussole a été déterminée comme étant vers les broches d'en-tête, ce qui signifie que si ce bord pointait vers le nord, le module de boussole renvoyait un relèvement d'environ zéro degré. Cela a été comparé à la lecture de la boussole fournie par un iPhone à proximité, et s'est avéré être précis à environ 10 degrés - pas parfait, mais acceptable.

Pour plus de détails : Jour 23 : portée et relèvement