Construire un robot piloté Wi‑Fi avec Raspberry Pi & Smartphone Android

Vous avez toujours voulu piloter un robot avec votre téléphone ? Avec un Raspberry Pi, un driver moteur L293D, et l'application RootSaid WiFi Command Center, vous pouvez donner vie à un robot mobile‑contrôlé. Ce guide vous accompagne à chaque étape – du choix des composants à l'écriture du script d'écoute.

Composants nécessaires

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• Raspberry Pi (tout modèle avec broches GPIO)
• Batterie Lithium‑Polymère (LiPo) 12 V
• Deux moteurs CC
• Châssis robot (panneau mousse, tôle légère, ou kit prêt‑à‑l'emploi)
• Driver double pont en H L293D
• Téléphone Android avec RootSaid – WiFi Command Center installé
• Réseau Wi‑Fi (routeur ou hotspot)

Guide de construction pas à pas

1. Assembler le châssis

Concevez une base robuste pouvant accueillir le Raspberry Pi, le L293D, et la batterie. Des matériaux légers comme panneau mousse ou tôle fine gardent le poids bas. Si vous préférez, achetez un châssis robot prêt‑à‑l'emploi en ligne.

2. Configurer le système d'alimentation

La LiPo 12 V alimente les moteurs et le régulateur interne du L293D. Pour protéger le Raspberry Pi, abaissez la tension à 5 V via un convertisseur DC‑DC ou un régulateur buck avant de l'injecter sur l'entrée 5 V du Pi.

3. Monter le driver moteur

Fixez le L293D sur le châssis et câblez‑le aux deux moteurs CC. Référez‑vous à la fiche technique L293D pour le pinout. Assurez‑vous que les broches enable du driver sont à l'état haut (logique 1) pour fonctionnement continu.

4. Préparer le Raspberry Pi

Insérez une carte microSD chargée avec Raspberry Pi OS (anciennement Raspbian). Mettez le Pi sous tension, définissez un mot de passe pour l'utilisateur pi avec sudo passwd pi, et lancez sudo apt update -y && sudo apt upgrade -y pour maintenir le système à jour.

5. Connecter au Wi‑Fi

Reliez le Pi à votre réseau Wi‑Fi. Ouvrez un terminal et notez l'adresse IP du Pi avec ifconfig ou hostname -I. Vérifiez la connectivité en pingant l'IP du téléphone depuis le Pi.

6. Câbler les broches GPIO

Utilisez six broches GPIO pour contrôler les moteurs :

• Moteur 1 : GPIO 33 (IN1) et GPIO 11 (IN2)
• Moteur 2 : GPIO 13 (IN3) et GPIO 15 (IN4)
• Broches enable : GPIO 29 et GPIO 31 (toutes deux maintenues HIGH)

7. Installer le script d'écoute

Sur le Pi, téléchargez le script Python suivant et sauvegardez‑le comme controller.py. Ce script écoute sur le port UDP 5050 et traduit les commandes entrantes en actions moteurs.

import socket
import RPi.GPIO as GPIO

# Configuration GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# Moteur 1
GPIO.setup(33, GPIO.OUT)
GPIO.setup(11, GPIO.OUT)
# Moteur 2
GPIO.setup(13, GPIO.OUT)
GPIO.setup(15, GPIO.OUT)
# Broches enable
GPIO.setup(29, GPIO.OUT)
GPIO.setup(31, GPIO.OUT)
GPIO.output(29, GPIO.HIGH)
GPIO.output(31, GPIO.HIGH)

# Socket UDP
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
sock.bind(('', 5050))
print('Écoute des commandes sur le port 5050...')

while True:
    data, addr = sock.recvfrom(1024)
    cmd = data.decode().strip().lower()
    if cmd == 'forward':
        GPIO.output(33, GPIO.HIGH); GPIO.output(11, GPIO.LOW)
        GPIO.output(13, GPIO.HIGH); GPIO.output(15, GPIO.LOW)
    elif cmd == 'backward':
        GPIO.output(33, GPIO.LOW); GPIO.output(11, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(13, GPIO.LOW); GPIO.output(15, GPIO.HIGH)
    elif cmd == 'left':
        GPIO.output(33, GPIO.LOW); GPIO.output(11, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(13, GPIO.HIGH); GPIO.output(15, GPIO.LOW)
    elif cmd == 'right':
        GPIO.output(33, GPIO.HIGH); GPIO.output(11, GPIO.LOW)
        GPIO.output(13, GPIO.LOW); GPIO.output(15, GPIO.HIGH)
    elif cmd == 'stop':
        GPIO.output(33, GPIO.LOW); GPIO.output(11, GPIO.LOW)
        GPIO.output(13, GPIO.LOW); GPIO.output(15, GPIO.LOW)
    else:
        print('Commande inconnue:', cmd)

Lancez le script avec python controller.py. Le Pi est maintenant prêt à recevoir des commandes UDP.

8. Installer RootSaid sur votre téléphone

Téléchargez l'application RootSaid – WiFi Command Center depuis le Google Play Store. Ouvrez l'appli, entrez l'adresse IP du Pi et le port 5050, et utilisez les boutons fléchés à l'écran pour envoyer les commandes de mouvement.

9. Tester votre robot

Avec tout connecté et alimenté, essayez chaque direction depuis le téléphone. Les moteurs devraient répondre immédiatement, confirmant un lien réussi entre votre appareil Android et le Raspberry Pi.

Félicitations ! Vous avez construit un robot entièrement fonctionnel piloté Wi‑Fi, dirigable directement depuis votre smartphone.