Construire un bras robot Arduino avec matériaux recyclés

Composants et fournitures

Composant	Quantité
Servo SparkFun - Metal Gear générique	3
Module joystick PS2 2 axes	1
Arduino UNO	1
Alimentation murale 12VDC 600mA	1

Applications et services en ligne

• circuito.io
• Arduino IDE

À propos de ce projet

Les bras robotiques sont parmi les projets DIY les plus populaires en ligne. Pour notre version, nous avons relevé un défi : le construire avec des matériaux recyclés. Être maker, c'est aussi penser hors des sentiers battus et se demander comment utiliser les matériaux disponibles sans produire plus de déchets. Avec des chutes de bois et des bouteilles en plastique, nous avons assemblé le corps du bras. Nous avons fait des gaines thermorétractables avec des bouteilles plastiques (technique astucieuse apprise en ligne) et utilisé une pomme de terre (!) comme lest pour éviter le basculement.

Ce projet nous a beaucoup amusés, rappelant pourquoi nous aimons tant faire.

Tutoriel complet sur notre blog. Note : la vidéo montre une ancienne version de circuito.io, suivez les étapes du tutoriel.

Électronique

Composants principaux

• Arduino UNO
• 3 Servos SparkFun (Metal Gear générique)
• Module joystick PS2 2 axes

Composants secondaires

• Régulateur de tension 5V
• Condensateur électrolytique 1µF/50V
• Condensateur céramique 100nF
• Radiateur TO-220
• Plaque d'essai demi-format
• Fils de connexion M/M

Voir le schéma de câblage

Code du bras robotique

• Téléchargez d'abord le code du circuit depuis l'onglet code sur circuito.io.
• Suivez les étapes pour vérifier le câblage.
• Remplacez le firmware.ino de test de circuito.io par le firmware.ino du dépôt. Gardez les autres bibliothèques.
• Conservez « Include Libraries » et « Pin definitions ». Vérifiez que les définitions de broches correspondent.

Matériaux

• Chutes de bois 1 cm d'épaisseur de notre atelier. Par endroits, deux pièces collées pour plus de robustesse. Cherchez d'autres matériaux autour de vous : solides mais flexibles.
• Pour l'assemblage, nous avons fait des gaines thermorétractables avec des bouteilles plastiques. Technique géniale réalisable avec des bouteilles chez vous. Testez-les, vous serez surpris de leur solidité.
• Le bras bouge sur 3 axes, donc 3 servomoteurs. Bon article pour choisir un servo. Nous utilisons le SparkFun Servo - metal gear générique.

Assemblage

La base

Commencez par une base solide pour éviter le basculement. Il faut aussi trouver la meilleure façon de lier les pièces de bois pour une base rigide.

Sur l'image ci-dessous, vous voyez notre utilisation des gaines thermorétractables et d'une pomme de terre (!) comme lest. N'oubliez pas de la remplacer de temps en temps :)

Équilibrage

Le placement du second servo était délicat et cette zone mérite encore de l'attention. Après le prototype, nous avons réalisé qu'on n'avait pas assez réfléchi à l'équilibrage du bras supérieur. Le servo tire beaucoup de courant – résolu par un contrepoids du côté opposé du bras.

La pince

Différents types de pinces envisagés, pas sûr au début. Finalement, un côté de la pince est statique pour une prise forte. Sur l'image, le côté mobile a une articulation commandée par le servo avec un ressort pour ouverture/fermeture.

Finalement, nous avons mis une ficelle dans un tube élastique pour relier le servo à la pince, même mécanisme que les freins de vélo.

C'est tout ! Vous aurez probablement besoin de petits ajustements code/mécanique selon vos matériaux et composants. Partagez vos idées sur notre forum ou en commentaires !

Code

Code du bras robotique

1. Remplacez firmware.ino test de circuito.io par le firmware.ino de ce dépôt
2. Gardez les autres bibliothèques
3. Gardez « Include Libraries » et « Pin definitions »
4. Vérifiez la correspondance des définitions de broches

Dépôt GitHub : https://github.com/Circuito-io/Robotic-Arm