Construire et piloter un robot alimenté par Pi avec streaming vidéo en direct

Pourquoi sPiRobot ?

Pour beaucoup de mes projets, j'utilisais traditionnellement un Arduino, mais pour cette construction le Raspberry Pi sert de cerveau. C'est pourquoi le projet s'appelle sPiRobot.

Liste matériel

• 1 × Raspberry Pi (tout modèle supportant webcam USB et Wi‑Fi)
• 1 × Webcam USB (ex. Logitech C920)
• 1 × Dongle Wi‑Fi USB (USB‑2.0, 802.11b/g/n)
• 1 × Carte microSD 4 Go (UHS‑I haute vitesse)
• 1 × Câble d'alimentation Micro‑USB ou USB‑C (minimum 2 A)
• 1 × Batterie 9 V (pour fonctionnement distant)
• 1 × Pont en H / driver moteur L293D
• 1 × Moniteur HDMI/AV (pour configuration initiale)
• 1 × Clavier + souris USB (pour configuration initiale)

Étape 1 : Préparer le Raspberry Pi

1. Flashez le dernier Raspberry Pi OS (anciennement Raspbian) sur la carte microSD. Suivez le guide officiel : Installation de Raspberry Pi OS.
2. Insérez la carte SD, connectez le moniteur HDMI, clavier, souris, et dongle Wi‑Fi. Alimentez le Pi via le câble USB (ou une alimentation fiable).
3. Une fois le bureau chargé, ouvrez un terminal.

Étape 2 : Installer les paquets essentiels

Exécutez les commandes suivantes pour mettre à jour le système et installer les bibliothèques nécessaires au streaming vidéo, service web, et traitement d'image :

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libv4l-dev libjpeg8-dev subversion imagemagick libapache2-mod-php5 php5 apache2 git

Étape 3 : Configurer le streamer webcam

Nous utiliserons MJPG‑Streamer pour diffuser le flux webcam sur HTTP.

$ svn co https://svn.code.sf.net/p/mjpg-streamer/code/ MJPG-streamer
$ cd MJPG-streamer/mjpg-streamer
$ sudo make USE_LIBV4L2=true

Vérifiez que le dossier contient maintenant :

• mjpg_streamer (exécutable)
• input_uvc.so
• output_http.so

Étape 4 : Récupérer le code du projet

Clonez le dépôt sPiRobot :

$ git clone https://github.com/sohil4932/sPiRobot

Cela créera un dossier sPiRobot avec tous les scripts côté serveur.

Étape 5 : Déployer les fichiers serveur

Copiez les fichiers nécessaires à la racine de documents d'Apache :

$ cd sPiRobot
$ sudo cp backward.sh control.html forward.sh help_steuerkreuz.png index.html init.sh left.sh right.sh spirobot.php shutdown.sh stop.sh /var/www/

Pour permettre au serveur web de contrôler les broches GPIO, accordez les privilèges super‑utilisateur à www-data :

$ echo "www-data ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL" | sudo tee -a /etc/sudoers

Étape 6 : Connecter le Pi au Wi‑Fi et trouver son IP

Ouvrez Wi‑Fi‑Config (préinstallé sur Raspbian), connectez‑vous à votre routeur, puis lancez :

$ ifconfig

L'adresse inet addr sous wlan0 est l'IP locale du Pi – gardez‑la pour le contrôle à distance.

Bilan

Avec le Pi alimenté, le serveur de streaming webcam actif, et l'interface web déployée, vous pouvez maintenant contrôler votre robot et visualiser son flux caméra depuis n'importe quel appareil sur le même réseau (ou via port forwarding pour un accès distant).

Pour une procédure détaillée et conseils de dépannage, consultez le tutoriel original ou le README GitHub.