Cinématique inverse du robot

La cinématique des robots est une branche de la mécanique qui se concentre sur le mouvement des objets sans référence aux forces qui provoquent le mouvement. La cinématique des robots consiste à appliquer une géométrie aux différents degrés de liberté des chaînes cinématiques formant la structure des systèmes robotiques. La cinématique des robots est essentielle car elle planifie et contrôle le mouvement des robots, ainsi que le calcul des forces et des couples des actionneurs. Des équations non linéaires sont utilisées pour mettre en page les paramètres d'articulation afin de configurer le système de robot. Les équations cinématiques sont primordiales pour la cinématique des robots.

La cinématique inverse du robot est le processus d'obtention de la position spécifique de l'effecteur final souhaitée pour un robot en calculant les paramètres de l'articulation. En d'autres termes, vous savez ce que vous voulez que l'effecteur final préforme, mais vous devez déterminer les angles d'articulation requis pour l'accomplir. Par exemple, vous voulez que votre robot à cinématique inverse saisisse une boîte, vous calculez donc les angles pour chaque articulation afin que le robot puisse terminer votre tâche. La cinématique inverse du robot est très utile et efficace, mais peut être très compliquée car il peut n'y avoir aucune solution ou plusieurs solutions.