Pince robotique DIY – Main en plastique pilotée par Arduino et servomoteur

Composants

Plaque plastique 8 mm (ex. PMMA, polycarbonate)	1
Plaque plastique 4 mm	1
Servomoteur Tower Pro MG996R (couple élevé)	1
Potentiomètre 10 kΩ (commande manuelle)	1
Arduino Uno	1
Boulons, écrous, entretoises	1 lot

Outils

Machine CNC (ou scie + perceuse pour découpe manuelle)
Fer à souder (pour câblage servo)

Conception mécanique

La pince est découpée dans des plaques plastiques :

Pièces 8 mm : structure porteuse, base, bras principaux (rigidité).
Pièces 4 mm : doigts, articulations, leviers (légèreté).

Les fichiers DXF (8mm.DXF et 4mm.DXF) sont fournis pour découpe CNC/laser. L'assemblage utilise des boulons/écrous comme axes de rotation.

Principe de fonctionnement

Un unique servomoteur MG996R actionne un système de leviers qui ouvrent/ferment les deux doigts simultanément. La course angulaire du servo (0–180°) est amplifiée mécaniquement pour une ouverture suffisante.

Électronique & Code

Câblage standard « Servo Knob » :

Servo : signal → Pin 9, VCC → 5V (ou alimentation externe 5V/6V), GND → GND
Potentiomètre : curseur → A0, extrémités → 5V et GND

Sketch Arduino (exemple `Knob` adapté)

#include <Servo.h>

Servo myservo;
int potpin = 0;
int val;

void setup() {
  myservo.attach(9);
}

void loop() {
  val = analogRead(potpin);           // 0–1023
  val = map(val, 0, 1023, 0, 180);    // → 0–180°
  myservo.write(val);
  delay(15);
}

Alimentation

Important : Le MG996R peut consommer > 1 A en pointe. N'alimentez pas le servo depuis le régulateur 5V de l'Arduino (risque de reset). Utilisez une alimentation 5V/2A dédiée (BEC, UBEC ou batterie LiPo + régulateur 5V) en communiquant les GND.