Robot ROS : Navigation pilotée par terminal sur Raspberry Pi

Un robot ROS simple capable de naviguer via de simples commandes terminal. Ce guide vous accompagne dans la configuration matérielle, l'installation logicielle, et le contrôle en direct pour transformer toute plateforme robotique générique en machine intelligente activée ROS.

Introduction

L'objectif de ce projet est de démontrer comment apporter ROS (Robot Operating System) sur un robot basé Raspberry Pi. En suivant ces étapes, vous pouvez convertir n'importe quel kit matériel générique en robot entièrement autonome répondant aux entrées clavier et topics ROS.

Vidéos de démonstration :

• Démo 1
• Démo 2

Installation matérielle

• Fixez le pack batterie 9 V sur les broches +V et GND de la carte RasPiRobot Board V3 (consultez la fiche technique pour la disposition des broches).
• Câblez les moteurs gauche sur les broches L et les moteurs droit sur les broches R de la carte.
• Montez la carte directement sur le Raspberry Pi 2.

Installation logicielle

• Flashez Ubuntu Core 16 sur le Raspberry Pi 2 : Guide installation Ubuntu Core. Ne connectez pas les cartes périphériques pendant cette étape.
• Assurez-vous de fournir au moins 2A d'alimentation USB pour un fonctionnement stable.
• Pré-installez les outils essentiels : gcc, g++, python, et git.
• SSH dans le Pi avec une clé contournant la demande de mot de passe. Exécutez sudo classic pour basculer vers l'environnement Ubuntu complet.
• Installez ROS Kinetic pour ARM : Installation ROS Kinetic ARM.
• Clonez et installez les drivers RaspiRobot V3 :

  cd ~ git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.git cd raspirobotboard3/python sudo python setup.py install 

• Clonez ce dépôt et construisez l'espace de travail :

  catkin_make

Exécution du programme

Ouvrez trois sessions terminal distinctes via SSH.

• Terminal 1
  • Exécutez sudo classic.
  • Démarrez le maître ROS : roscore.
• Terminal 2
  • Exécutez sudo classic.
  • Naviguez vers le répertoire du projet.
  • Construisez l'espace de travail : catkin_make.
  • Sourcez le fichier de configuration : source ./devel/setup.bash.
  • Lancez le contrôleur clavier : rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py.
• Terminal 3
  • Exécutez sudo classic.
  • Passez root : sudo su (requis pour accès IO driver).
  • Naviguez vers le dossier projet et sourcez le fichier de configuration.
  • Démarrez le nœud driver moteur : rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py.

Commandes de contrôle (saisies dans Terminal 2) :

• F – Avancer
• B – Reculer
• L – Tourner à droite
• R – Tourner à gauche
• S – Stop

Références

• ROS sur Raspberry Pi
• Configuration développeur Ubuntu Core
• Raspberry Pi 2/3 Ubuntu Core
• Monk Makes – RaspiRobot V3

Source : Robot ROS

Sujets connexes

• simple robot ros rpi hat