Robot ROS

Un robot ROS simple qui peut naviguer avec des commandes de terminal.

Introduction

Ce projet vise à créer un robot exécutant ROS qui nous permet de transformer n'importe quelle plate-forme matérielle de robot générique en un robot intelligent.

https://youtu.be/nTAU5yGOXnI

https://youtu.be/NKvj2queEno

Installation du matériel

Connectez la batterie 9V aux broches +V et GND de la carte RasPiRobot V3 (consultez la documentation de la carte pour plus de précisions).

Connectez les moteurs gauches aux broches L et les moteurs droits aux broches R de la carte RasPiRobot.

Branchez la carte RasPiRobot sur le Raspberry Pi 2.

Installation du logiciel

• Installez Ubuntu Core 16 sur le RPi 2 – https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3

une. Ne connectez pas d'autres cartes pendant cette opération.

b. Une alimentation suffisante (2A USB) est requise pour travailler avec le Raspberry Pi 2.

c. Bibliothèques requises – gcc , g++ , python , git

• SSH sur le Raspberry Pi – ssh @

une. Besoin de la clé privée dans le compte principal ubuntu, il ne devrait pas demander de mot de passe (le mot de passe ne fonctionne pas)

b. Pour obtenir apt-get et d'autres applications, exécutez sudo classic pour obtenir l'environnement ubuntu classique.

• Installez ROS Kinetic à l'aide de l'installation ARM générique – http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu]
• Installez les pilotes RaspiRobot V3 - https://www.monkmakes.com/rrb3/cd ~git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.gitcd raspirobotboard3/pythonsudo python setup.py install
• Clonez ce dépôt et exécutez catkin_make dans le référentiel.

Exécution du programme

• SSH sur le RPi dans 3 fenêtres de terminal distinctes.
• Terminal 1

une. Exécutez sudo classique

b. Démarrez le roscore. roscore

• Terminal 2

une. Exécutez sudo classique

b. Accédez au dossier du référentiel du projet.

c. Exécutez catkin_make puis source ./devel/setup.bash . ré. Exécutez rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py . Cela démarre les entrées du clavier pour contrôler le robot.

• Terminal 3

une. Exécutez sudo classique

b. Exécutez sudo su . Nous devons le faire car la bibliothèque de pilotes a besoin d'un accès root pour manipuler les E/S.

c. Accédez au dossier du dépôt du projet, exécutez source ./devel/setup.bash .

ré. Exécutez rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py . Cela démarre la partie contrôle moteur du robot.

• Dans le terminal 2, saisissez les commandes de contrôle

une. F – Avancer

b. B – Revenir en arrière

c. L – Déplacer vers la droite

ré. R - Déplacer vers la gauche

e. S - Arrêt

Références

• http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
• https://developer.ubuntu.com/core/get-started/developer-setup
• https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3
• https://www.monkmakes.com/rrb3/

Source :Robot ROS

Le projet/post en cours peut également être trouvé en utilisant :

• chapeau de robot simple ros rpi