Construire une Tourelle Minigun Nerf Imprimée en 3D pour Votre Char RC

Dans ce tutoriel, je vous montre comment j'ai construit cette tourelle minigun Nerf à double canon pour le char imprimé en 3D que j'ai réalisé dans une vidéo précédente. Petit spoiler : le minigun, ou plutôt la mitrailleuse rotative, est en fait factice, mais il donne à ce char un look super cool et amusant à piloter.

Vous pouvez regarder la vidéo ci-dessous ou suivre le tutoriel écrit.

Vue d'ensemble

La tourelle possède un chargeur capable de contenir environ 200 fléchettes Nerf, qu'elle peut tirer en une minute environ. Cela représente un cadence de tir d'environ 200 fléchettes par minute. Les fléchettes atteignent une vitesse d'environ 50 m/s, pour une portée effective d'environ 12 mètres.

Ce sont les performances maximales, qui n'ont rien d'extraordinaire, mais l'avantage est qu'on peut les contrôler indépendamment — puissance de tir et cadence — directement depuis la radiocommande.

Pour piloter le char, j'utilise un émetteur RC commercial bon marché qui envoie les commandes au véhicule. À bord, un récepteur RC reçoit ces commandes et les transmet à un microcontrôleur.

Le cerveau de la plateforme est une carte à base de microcontrôleur ATmega2560, et pour simplifier le câblage, j'ai conçu un circuit imprimé (PCB) personnalisé qui se fixe directement sur la carte.

Comme mentionné, il n'y a pas de véritable mécanisme de minigun ou de Gatling pour propulser les fléchettes, mais une méthode classique : les volants d'inertie (flywheels). Deux volants tournent à très haut régime en sens inverse ; quand la partie souple de la fléchette Nerf entre en contact, ils la propulsent vigoureusement.

Pour amener les fléchettes en position de tir, une pièce rotative les pousse simplement au fur et à mesure de sa rotation.

Côté stockage, j'ai opté pour une solution simple : un grand chargeur qui contient les fléchettes, et grâce à la gravité et à deux rouleaux en bas du chargeur, les fléchettes sont amenées en position pour être poussées vers les volants.

Quelques mots sur le char de la vidéo précédente : c'est un char entièrement imprimé en 3D que j'ai conçu, doté d'une boîte de vitesses à double vitesse permettant de choisir entre un rapport court (couple élevé) ou long (vitesse élevée) selon le terrain ou l'usage.

Le char intègre aussi de superbes éclairages LED, notamment des bandes LED adressables permettant de créer une infinité d'effets lumineux. Pour tous les détails sur la construction du char, consultez l'article précédent ; ici, nous nous concentrons sur la tourelle minigun.

Conception de la Tourelle Minigun Nerf

Regardons d'abord le processus de conception. J'ai utilisé Onshape pour dessiner la tourelle, qui est aussi le sponsor de ce projet.

Onshape est un système CAO/PDM 3D natif cloud de qualité professionnelle que j'utilise pour mes projets.

Je recommande aux ingénieurs mécaniciens et designers produits de tester Onshape ; vous et votre entreprise pouvez utiliser Onshape Professional gratuitement pendant 6 mois sur https://Onshape.pro/HowtoMechatronics.

Mon objectif principal était avant tout l'esthétique, d'où ce design à double canon et ce grand chargeur pour emporter un maximum de fléchettes.

Pour les mouvements de panoramique (pan) et d'inclinaison (tilt), j'utilise deux moteurs pas-à-pas NEMA17 courts. Le panoramique se fait à la base via un train d'engrenages : la base est fixe sur le char avec un engrenage central fixe, et la partie supérieure de la tourelle pivote quand le pas-à-pas fait tourner l'engrenage satellite autour de l'engrenage central.

L'inclinaison, elle, se fait à l'arrière via un mécanisme à vis sans fin.

Les volants sont entraînés par des moteurs DC 12 000 tr/min 12 V. Il faut deux volants par canon, donc 4 moteurs DC au total.

Au tir, les fléchettes traversent le canon central ; les canons environnants sont purement décoratifs pour l'aspect visuel.

Pour pousser les fléchettes dans les volants, j'utilise un moteur DC 50 tr/min qui entraîne un arbre de 6 mm via un train d'engrenages. De chaque côté de l'arbre, une pièce pousseuse propulse les fléchettes vers les volants à chaque rotation.

Le chargeur contient environ 200 fléchettes, et ses deux rouleaux en bas guident les fléchettes vers la position de poussée.

Ces rouleaux sont entraînés par un moteur DC 20 tr/min associé à quelques engrenages pour obtenir le bon sens de rotation.

C'était en fait la partie la plus délicate du projet. À première vue, c'est simple : sous l'effet de la gravité, les fléchettes descendent et les rouleaux les guident. Mais les fléchettes Nerf sont très légères et lourdes à l'avant (embout en caoutchouc), ce qui les rend difficiles à guider de cette façon.

Modèle 3D et Fichiers STL à Télécharger

Vous pouvez visualiser le modèle 3D de cette tourelle minigun Nerf pour char RC directement dans votre navigateur via Onshape.

Le modèle 3D de cette plateforme char/robot ainsi que les fichiers STL pour l'impression 3D sont disponibles sur Cults3D.

Impression 3D

Je le répète souvent : en impression 3D, il est essentiel d'utiliser la fonction « Expansion horizontale » (dans Creality Print, « Compensation de contour X-Y » et « Compensation de trou X-Y »).

Si on laisse ces réglages par défaut, les dimensions des pièces ne correspondent pas exactement au modèle CAO, à cause de l'expansion du filament. Les trous sortent trop petits, les contours trop grands.

Pour ce projet, certaines pièces (comme les rouleaux du chargeur et leurs axes) nécessitent des jeux de fonctionnement (ajustement libre), tandis que d'autres (comme l'assemblage du canon) demandent des ajustements serrés (ajustement serré). On utilise donc des valeurs positives ou négatives selon les pièces. J'ai utilisé des valeurs dans une plage de ±0,1 mm. Mais ces valeurs ne s'obtiennent qu'en faisant des essais d'impression avec différentes valeurs.

J'ai utilisé l'imprimante 3D Creality K2 Plus pour toutes les pièces. Un grand merci à Creality pour m'avoir fourni cette excellente imprimante. La Creality K2 Plus est l'une des meilleures imprimantes 3D que j'ai utilisées. Vous pouvez lui lancer n'importe quoi, petite pièce ou grande (jusqu'à 350×350 mm), elle fait le travail parfaitement.

Consultez mon test détaillé de la Creality K2 Plus. Disponible sur : Boutique Creality USA ; Boutique Creality EU ; Amazon.

Assemblage de la Tourelle Minigun Nerf

Voici toutes les pièces imprimées en 3D, on peut commencer l'assemblage.

L'impression prend du temps : beaucoup de pièces, certaines assez grandes.
Voici la liste complète des composants nécessaires : moteurs DC, roulements, boulons et écrous.

Nomenclature (BOM)

Composant Électrique	Quantité	Liens d'achat
Moteur DC 12 000 tr/min 12 V RS360	4	Amazon | AliExpress | Temu
Moteur DC 300 tr/min 12 V – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
Moteur DC 60 tr/min 12 V – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
Moteur DC 30 tr/min 12 V – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
Moteur pas-à-pas NEMA17 30 mm	2	Amazon | AliExpress | Temu
Fils ~20 AWG	~3 m	Amazon | AliExpress | Temu

Composant Mécanique	Quantité	Liens d'achat
Amortisseurs RC	8	Amazon | AliExpress | Temu
Roulement à billes 686 – 6×13×5 mm	2	Amazon | AliExpress | Temu
Roulements à billes 624 – 4×13×5 mm	44	Amazon | AliExpress | Temu
Tige filetée M6	200 mm	Amazon | AliExpress | Temu
Inserts filetés M3	~30	Amazon | AliExpress | Temu
Vis sans tête M3	~10	Amazon | AliExpress | Temu
Boulons et écrous M3 et M4	Selon liste	Amazon | AliExpress | Temu

Boulons	Écrous
M2,5×6/8 fraisés – 8 M3×8 mm – 14 M3×10 mm – 10 M3×16 mm – 12 M3×16/18 mm – 4 M3×20 mm – 10 M3×25 mm – 4 M3×8 mm fraisés – 12 M3×10 mm fraisés – 4 M4×20 mm – 6 M4×25 mm – 2 M4×30 mm – 1 Vis sans tête M3 – 10	Écrou frein M3 – 50 Écrou M3 – 10 Écrou frein M4 – 40 Écrou M4 – 1 Écrou M6 – 4

Note : Ce sont des liens d'affiliation. En tant qu'associé Amazon, je gagne sur les achats éligibles.

Pour la nomenclature électronique, voir la section schéma de câblage.

Assemblage de la tourelle

Avant d'assembler la tourelle, j'ai remplacé les ressorts des amortisseurs. C'est indispensable car la tourelle ajoute une masse conséquente sur le dessus du char.

Les ressorts d'origine sont trop faibles. J'ai acheté des ressorts de même dimensions (30 mm de long, 15 mm de diamètre extérieur) mais avec un fil plus épais. L'original était en fil de 1 mm (on l'écrasait à deux doigts) ; les nouveaux sont en 1,5 mm, bien plus rigides. À l'arrière, j'ai mis du 1,8 mm car c'est là que se concentre le poids de la tourelle. Je recommande toutefois du 1,5 mm partout, c'est suffisant.

On commence par fixer la base de la tourelle sur l'arrière du capot du char. Deux trous à l'intérieur de la base s'alignent avec deux trous du capot ; je les ai utilisés pour l'alignement, puis percé le capot avec un foret de 3 mm. J'ai placé ces trous sur les nervures internes du capot pour une fixation solide. J'ai aussi percé un passage pour les câbles. Ces trous seront intégrés aux fichiers 3D mis à jour. On fixe la base avec 4 boulons et écrous M3.

Ensuite, on installe la plateforme de panoramique sur la base. Elle pivote sur des roulements à billes fixés sur la base (diam. ext. 13 mm, int. 6 mm). J'avais prévu des roulements à 4 mm d'alésage, mais rupture de stock : j'ai imprimé des manchons pour utiliser ces roulements de 6 mm avec des boulons M4. J'ai mis 4 roulements, mais je passerai à 6 pour un meilleur contact.

Pour maintenir l'alignement, un roulement de 47 mm ext. / 35 mm int. s'intercale entre les deux parties. On sécurise le tout avec une bride sur le roulement. Mais avant, il faut insérer le pas-à-pas de panoramique : un NEMA17 de 24 mm de long pour tenir en place. Un 30 mm aurait été mieux, le 24 mm peine un peu en couple. On fixe l'engrenage sur l'arbre du moteur : un créneau pour vis M3 + vis sans tête pour bloquer l'engrenage.

Pour finir le panoramique : inserts filetés dans la base, puis bride sur le roulement. La plateforme de panoramique est en place.

Passons à la plateforme d'inclinaison : cette pièce percée de multiples trous (pour fixer plein de composants). Pour l'articulation d'inclinaison, deux roulements (mêmes 13 mm ext.) sur les côtés. Attention : ne pas forcer les roulements dans les trous, la paroi fait 5 mm d'épaisseur et risque de déliter. J'ai limé les trous au diamant pour un ajustement facile. Deux boulons M4 fixent la plateforme et forment l'articulation.

On installe le support du pas-à-pas d'inclinaison, puis la pièce cylindrique qui formera la vis de commande. Il faut deux tiges filetées M6 de 66 mm. D'abord un écrou M4 en haut du cylindre, on visse la tige. Pour relier l'arbre de 5 mm du pas-à-pas à la tige M4, j'utilise un accouplement imprimé en 3D serré par boulon/écrou M3. La seconde tige de 66 mm relie les supports du pas-à-pas : le mécanisme d'inclinaison est formé.

En tournant la tige filetée, l'inclinaison monte ou descend. Le mécanisme n'est pas très rigide : le jeu vient de l'écrou M4 pas assez serré dans le cylindre. J'ai refait le cylindre avec un ajustement plus serré, c'est mieux. L'ensemble bouge encore un peu (jeu écrou/tige, autres articulations), mais ça reste acceptable.

On installe les moteurs DC des volants : 12 000 tr/min 12 V, fixés par boulons M2,5 fraisés. On insère les volants sur les arbres moteurs. L'alésage du volant est coté et imprimé pour un ajustement serré (interférence) sur l'arbre, sans vis.

Il faut 2,5 mm d'écartement entre volants et plateforme d'inclinaison. J'utilisais un foret de 2,5 mm comme butée, mais l'arbre du moteur a un jeu axial de ~0,5 mm sous pression, ce qui donne 3 mm. Mieux vaut une butée de 2 mm.

Après montage, vérifier le contact volants/fléchettes : bonne accroche sans être trop serré. On affine via l'expansion horizontale à l'impression.

On installe la pièce qui maintient les fléchettes avant propulsion (2 boulons M3). Bien de la rendre modulaire pour pouvoir la modifier plus tard.

À ce stade, on teste les moteurs des volants sous tension avant de continuer.

On passe au canon de sortie : conçu pour s'intercaler entre les volants et guider la fléchette au centre si elle sort de travers. Avant de le fixer sur la plateforme d'inclinaison, on insère deux roulements 47/35 mm avec bagues d'écartement. Ils supporteront les canons rotatifs. On ajoute l'anneau de retenue qui tiendra le mécanisme des canons rotatifs. On fixe le canon de sortie avec 2 boulons/écrous M3.

Ensuite, la base du canon : elle pivote sur les roulements autour du canon de sortie. Inserts filetés dans la base, on la place sur les roulements. On la sécurise avec l'anneau de retenue arrière et des boulons M3 fraisés.

Une fois les deux bases de canon en place, on met l'engrenage d'entraînement au milieu. Il sera entraîné par un moteur DC 12 V (1 300 tr/min chez moi, mais 300 tr/min suffisent). Le moteur est fixé via un support sur la plateforme d'inclinaison ; l'engrenage est bloqué sur l'arbre par une vis sans tête.

Maintenant, on donne son look de minigun à la tourelle. J'ai choisi un gros canon central (passage des fléchettes) et trois canons plus petits autour pour l'esthétique. Pour l'impression, j'ai divisé les canons en deux moitiés (pas exactement égales, légère différence de longueur à respecter). L'assemblage se fait avec des supports à la fois fonctionnels et esthétiques.

On insère les canons dans les supports : l'ajustement doit être parfait pour qu'ils tiennent. On joue sur l'expansion horizontale au tranchage pour obtenir cet ajustement serré (faire des essais).

Première section : canon central = plus long ; trois canons extérieurs = plus courts. Deuxième support inséré en sens inverse, à mi-hauteur des canons extérieurs. On ajoute la seconde série de canons et les supports de bout. Deux supports au bout pour le visuel. Canons extérieurs affleurants au dernier support, canon central légèrement en retrait.

On fixe cet sous-ensemble sur la base du canon avec 3 boulons M3. Même opération de l'autre côté. C'est terminé pour les canons.

Ça claque visuellement. Encore plus quand le moteur tourne.

Mais le poids des deux canons fléchit sérieusement la plateforme d'inclinaison. Au test, elle a même cassé. Conception vraiment limite : un seul point d'appui de ~8 mm supportait tout le poids par rapport aux articulations d'inclinaison sur les côtés. J'ai dû la redessiner pour la rigidifier. Heureusement, il y avait de la place pour ajouter de la matière et renforcer ce point critique.

J'ai aussi relié les côtés à la partie centrale pour plus de rigidité : petites liaisons 6×7 mm (seul espace dispo), mais efficaces. J'ai augmenté le nombre de parois et le taux de remplissage à l'impression de la pièce redessinée. Beaucoup plus rigide. Réassemblage et test : bien mieux. Mais l'accouplement pas-à-pas/tige filetée a lâché. Pas grave : j'ai rallongé l'accouplement pour le serrer avec deux boulons au lieu d'un.

L'inclinaison bouge encore un peu sous le poids, mais ça vient aussi de l'articulation de panoramique un peu lâche. D'où le passage à 6 roulements sur la base de panoramique.

On passe au mécanisme pousseur de fléchettes. D'abord le moteur DC en place (j'ai mis un 1 300 tr/min, bien trop rapide — il faut max 100 tr/min). Ce moteur, via un train d'engrenages, entraîne un arbre de 6 mm portant les pousseurs des deux côtés.

Comme arbre, j'utilise une tige filetée M6 : moins cher, plus facile à trouver. Moins précis qu'un arbre lisse avec roulements, mais suffisant pour ce mécanisme.

Longueur 166 mm, fixé par écrous M6 dans la partie interne de la plateforme, en butée sur les roulements. Engrenage et pousseurs bloqués sur l'arbre par vis sans tête. Le mécanisme semble fonctionner.

On installe le chargeur de fléchettes. Mais avant, mieux vaut câbler les moteurs DC (meilleur accès maintenant). ~30 cm de fil par moteur.

Pour les moteurs des volants, je les ai mis en parallèle : un seul fil + et – vers le contrôleur, tous tournent à la même vitesse, contrôlés ensemble. Vérifier la polarité : chaque volant doit tourner dans le bon sens pour tirer. On câble aussi le pas-à-pas et on fait passer tous les fils par l'ouverture centrale.

Installation du chargeur (~200 fléchettes, extensible en hauteur ou largeur). Fixation sur la plateforme d'inclinaison via supports et boulons M3. Mais avant, on monte le moteur des rouleaux du chargeur sur son support (boulons M3 sur le chargeur). Moteur 12 V 50 tr/min (20 tr/min possible aussi). Comme les rouleaux tournent très lentement, leurs axes sont imprimés en 3D.

Le moteur entraîne les rouleaux via un train d'engrenages : le rouleau gauche directement par l'engrenage moteur, le droit via un engrenage intermédiaire pour inverser le sens.

Inserts filetés dans le chargeur pour fixer le couvercle arrière. On met le chargeur en place et on le visse sur la plateforme d'inclinaison.

La tourelle minigun est finie, hormis quelques carters de protection pour les pièces mobiles qu'ajouterai plus tard.

On alimente les moteurs DC pour voir le tout en mouvement. Bon moment pour mettre des fléchettes dans le chargeur et vérifier que ça tire.

Mes premiers tests n'étaient pas concluants : bourrages fréquents, j'ai dû retravailler le design plusieurs fois.

J'ai dû ajouter un rouleau supplémentaire du côté opposé pour améliorer l'alimentation. Cela a impliqué de redessiner tout le chargeur. Voici le résultat après modifications.

Après maints ajustements, le chargeur fonctionne de façon acceptable. Pas 100 % parfait — ça coince encore parfois — mais suffisant.

Passons maintenant à l'électronique : connecter la tourelle au PCB custom du char.

Schéma de Câblage

Voyons l'électronique de la tourelle minigun Nerf et du char RC. Le cerveau : carte à base de microcontrôleur ATmega2560 (ou Arduino Mega).

Nomenclature Électronique

Composants disponibles via les liens ci-dessous :

Composant	Quantité	Liens d'achat
Moteur DC 12 000 tr/min 12 V RS360	4	Amazon | AliExpress | Temu
Moteur DC 300 tr/min 12 V – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
Moteur DC 60 tr/min 12 V – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
Moteur DC 30 tr/min 12 V – JGA25-370	1	Amazon | AliExpress | Temu
Driver DC L298N	1	Amazon | AliExpress | Temu
Moteur pas-à-pas NEMA17 30 mm	2	Amazon | AliExpress | Temu
Driver pas-à-pas A4988	2	Amazon | AliExpress | Temu
MOSFET TIP122	2	Amazon | AliExpress | Temu
Diode 1N4007	2	Amazon | AliExpress | Temu
Connecteur à bornier	2	Amazon | AliExpress | Temu
Fils ~20 AWG	~3 m	Amazon | AliExpress | Temu
Résistances – 1 kΩ ×2	–	Amazon | AliExpress | Temu
Condensateurs – ~63 µF ×2	–	Amazon | AliExpress | Temu

Note : Ce sont des liens d'affiliation. En tant qu'associé Amazon, je gagne sur les achats éligibles.

Pour la nomenclature du char RC, voir l'article correspondant.

Les 4 moteurs des volants sont pilotés via un seul MOSFET en PWM. Un autre MOSFET pour le moteur des canons rotatifs. Pas besoin d'inverser le sens de rotation, le PWM suffit. Pour les rouleaux du chargeur et le moteur pousseur, on utilise des drivers DC dédiés avec pont en H (L298N) pour pouvoir inverser le sens : utile pour débloquer les fléchettes coincées (fonction qui marche).

Les deux pas-à-pas NEMA17 (panoramique/inclinaison) sont pilotés par deux drivers A4988.

Circuit Imprimé Personnalisé

J'ai retiré le PCB custom de la carte Arduino Mega et soudé les composants additionnels.

Lors de la conception du PCB (vidéo précédente), j'avais prévu des emplacements dédiés pour les MOSFETs et les drivers A4988.

Les fichiers Gerber sont dispo sur la communauté de partage PCBWay, où vous pouvez aussi commander directement le PCB.

Oui, j'ai commandé chez PCBWay. PCBWay offre d'excellents services de fabrication et d'assemblage de PCB, que je recommande vivement.

On câble tout selon le schéma et on remet le PCB sur l'Arduino Mega.

Au lieu des drivers DRV8871 (plus efficaces) pour les rouleaux et le pousseur, j'ai dû utiliser le vieux L298N. Impossible de faire marcher les moteurs avec les DRV8871 : contrôle PWM impossible. Le type de moteur ne collait pas. Avec le L298N, le PWM fonctionne.

Pour l'alimentation, j'utilisais une LiPo 3S, mais une 4S est plus adaptée maintenant.

Avec une 3S, tension nominale 11,1 V (3,7 V/cellule) : déjà sous 12 V, perte de puissance. Avec une 4S, nominal 14,8 V (bien au-dessus de 12 V), mais on utilise un convertisseur abaisseur (buck) pour fixer 12 V stables. Ainsi, tension constante 12 V que la batterie soit pleine (16,8 V) ou vide (14 V). Bien régler la tension de sortie AVANT de brancher sur le circuit.

Reste à programmer l'Arduino Mega et donner vie à la tourelle. Je survole le code ici ; l'article web détaille le fonctionnement.

Programmation de la Tourelle Minigun Nerf et du Char RC

Code et fichiers 3D téléchargeables sur Cults3D.

Via la bibliothèque IBusBM, on lit les données de l'émetteur RC :

// Lecture des données depuis l'émetteur RC
IBus.loop();
ch0 = IBus.readChannel(0); // ch0 - gauche/droite
ch1 = IBus.readChannel(1); // ch1 - avant/arrière
ch2 = IBus.readChannel(2); // ch2 - inclinaison
ch3 = IBus.readChannel(3); // ch3 - panoramique
ch4 = IBus.readChannel(4); // ch4 - puissance de tir
ch5 = IBus.readChannel(5); // ch5 - cadence de tir
ch6 = IBus.readChannel(6); // ch6 - changement de vitesse
ch7 = IBus.readChannel(7); // ch7 - débloquer (rotation inverse)
ch8 = IBus.readChannel(8); // ch8 - lumières
ch9 = IBus.readChannel(9); // ch9 - feu

On utilise les 10 canaux du Flysky FS-i6 (officiellement 6 canaux, mais 4 supplémentaires activables).

On convertit les données entrantes en valeurs exploitables selon l'usage.

// Pas-à-pas Panoramique
if (ch3 >= 1000 && ch3 < 1485) {
  panVal = map(ch3, 1000, 1485, -400, 0);
} else if (ch3 > 1515 && ch3 <= 2000) {
  panVal = map(ch3, 1515, 2000, 0, 400);
} else {
  panVal = 0;
}
stepperPan.setSpeed(panVal);
stepperPan.run();

Exemple : le joystick gauche (canal 3) converti en valeurs 0–400, utilisées avec setSpeed() de la bibliothèque AccelStepper pour piloter le pas-à-pas à la bonne vitesse.

Pour les moteurs DC, conversion en valeurs 0–255 pour PWM via analogWrite().

if (ch9 == 2000) {
  firingPower = map(ch4, 1000, 2000, 0, 255);
  analogWrite(M4_Flywheels, firingPower);
  firingRate = map(ch5, 1000, 2000, 0, 255);
  barrelsSpeed = firingRate;
  if (barrelsSpeed > 120) { barrelsSpeed = 120; }
  analogWrite(M3_Barrels, barrelsSpeed);
  digitalWrite(M6_MagRoller_IN1, LOW);
  digitalWrite(M6_MagRoller_IN2, HIGH);
  analogWrite(M6_MagRoller_enB, firingRate);
  digitalWrite(M5_Feeder_IN1, LOW);
  digitalWrite(M5_Feeder_IN2, HIGH);
  analogWrite(M5_Feeder_enA, firingRate);
}

Pour mieux comprendre le code, consultez-le directement : il contient commentaires et explications ligne par ligne.

Test de la Tourelle Minigun Nerf

Une fois le code uploadé, on alimente la plateforme et l'émetteur pour tester. Sur l'écran de l'émetteur : tension LiPo, tension récepteur/émetteur. Joystick droit = déplacement du char. Interrupteur gauche 3 positions = modes d'éclairage (2 modes dispo).

Joystick gauche = panoramique/inclinaison tourelle. Joystick droit (très à droite) = tir des fléchettes. Potentiomètre droit = cadence de tir ; gauche = puissance de tir (RPM volants). Le tout fonctionne simultanément : le char peut tirer en roulant, panoramique/inclinaison actif, lumières allumées.

Franchement, ce fut un parcours semé d'embûches. J'ai rencontré énormément de problèmes conception/construction, et c'est pour ça que je vous montre tout : pour voir ce qu'il faut parfois pour mener un tel projet à bien.

J'espère que ce tutoriel vous a plu et que vous avez appris quelque chose.