Construire le robot suiveur de ligne Arduino le plus simple avec SparkFun L298

Composants et fournitures

Outils nécessaires

• Pistolet à colle chaude (générique)
• Tournevis
• Kit robot suiveur de ligne

Applications et services en ligne

• Arduino IDE

À propos du projet

Le robot suiveur de ligne est le "Hello World" de la robotique. Ce suiveur de ligne est très simple, facile à construire.

Code

Robot suiveur de ligne basé sur Arduino (C/C++)

/*------- Définition des Entrées ------*/
#define LS 2  // Capteur gauche
#define RS 5  // Capteur droit

/*------- Définition des Sorties ------*/
#define LM1 11 // Moteur gauche
#define LM2 10 // Moteur gauche
#define RM1 9  // Moteur droit
#define RM2 6  // Moteur droit

void setup() {
  pinMode(LS, INPUT);
  pinMode(RS, INPUT);
  pinMode(LM1, OUTPUT);
  pinMode(LM2, OUTPUT);
  pinMode(RM1, OUTPUT);
  pinMode(RM2, OUTPUT);
}

void loop() {
  if ((digitalRead(LS) == LOW) && (digitalRead(RS) == LOW)) // Condition 1 : Avancer
    MoveForward();
  if ((digitalRead(LS) == HIGH) && (digitalRead(RS) == HIGH)) // Condition 2 : Arrêt
    Stop();
  if ((digitalRead(LS) == LOW) && (digitalRead(RS) == HIGH)) // Tourner à gauche
    TurnLeft();
  if ((digitalRead(LS) == HIGH) && (digitalRead(RS) == LOW)) // Tourner à droite
    TurnRight();
}

void MoveForward() {
  analogWrite(LM1, 50); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 50); analogWrite(RM2, 0);
  delay(20);
}

void TurnRight() {
  analogWrite(LM1, 0); analogWrite(LM2, 60);
  analogWrite(RM1, 60); analogWrite(RM2, 0);
  delay(30);
}

void TurnLeft() {
  analogWrite(LM1, 60); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 0); analogWrite(RM2, 60);
  delay(30);
}

void Stop() {
  analogWrite(LM1, 0); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 0); analogWrite(RM2, 0);
  delay(20);
}

Schémas