Créez un robot suiveur de ligne autonome avec Arduino UNO

Composants et fournitures

Composant	Quantité
Arduino UNO	1
Moteurs BO (moteurs DC à engrenages)	2
Roues pour moteurs BO	2
Roue libre (caster wheel)	1
Capteurs IR (détection ligne) – module 2 capteurs	1
Driver double pont en H L293D	1
PCB (perforé ou professionnel)	1
Batterie 9V	1
Châssis (carton, acrylique, ou impression 3D)	1
Fils, interrupteur, connecteurs	1 lot

Applications

• Arduino IDE

À propos du projet

Robot **entièrement autonome** qui suit une **ligne noire sur fond blanc** grâce à deux capteurs IR. Projet idéal pour débutants en robotique : mécanique simple, électronique accessible, code clair.

Construction mécanique

1. Découpez le châssis (acrylique 2 mm recommandé).
2. Fixez les deux moteurs BO + roues de chaque côté.
3. Ajoutez la roue libre à l'avant (stabilité).
4. Montez l'Arduino, le L293D, la batterie, le module capteur IR à l'avant (orienté vers le sol).

Câblage électronique

Schéma de principe :

• **L293D** : Alimentation moteurs (broche 8 = Vmot, broche 16 = Vlog 5V). Entrées Arduino → broches 2,7,10,15. Sorties moteurs → broches 3,6,11,14.
• **Capteurs IR** : Sorties numériques → Arduino D13 (gauche) et D12 (droit). Sortie LOW = ligne noire détectée, HIGH = fond blanc.
• **Alimentation** : 9V sur VIN Arduino + Vmot L293D (via interrupteur). 5V Arduino → Vlog L293D + capteurs.

Deux options de montage :

• **Plaque perforée** (stripboard) – économique, à souder soi-même.
• **PCB professionnel** – plus propre, fichiers Gerber dispo sur PCBWay : lien PCBWay.

Code Arduino – Logique de suivi

// Robot suiveur de ligne – 2 capteurs IR
// Shubham Shinganapure – 05/08/2019

int lm1 = 8, lm2 = 9;   // Moteur gauche
int rm1 = 10, rm2 = 11; // Moteur droit
int sl  = 13;           // Capteur gauche
int sr  = 12;           // Capteur droit
int SlV, SrV;

void setup() {
  pinMode(lm1, OUTPUT); pinMode(lm2, OUTPUT);
  pinMode(rm1, OUTPUT); pinMode(rm2, OUTPUT);
  pinMode(sl, INPUT);   pinMode(sr, INPUT);
  stopMotors();
}

void loop() {
  SlV = digitalRead(sl);
  SrV = digitalRead(sr);

  if (SrV == LOW && SlV == LOW)       forward();   // Les deux sur ligne → tout droit
  else if (SrV == HIGH && SlV == LOW) left();      // Droit hors ligne → tourner gauche
  else if (SrV == LOW && SlV == HIGH) right();     // Gauche hors ligne → tourner droit
  else if (SrV == HIGH && SlV == HIGH) stopMotors(); // Les deux hors ligne → stop
}

void forward() {
  digitalWrite(lm1, HIGH); digitalWrite(lm2, LOW);
  digitalWrite(rm1, HIGH); digitalWrite(rm2, LOW);
}
void backward() {
  digitalWrite(lm1, LOW); digitalWrite(lm2, HIGH);
  digitalWrite(rm1, LOW); digitalWrite(rm2, HIGH);
}
void left() {
  digitalWrite(lm1, LOW); digitalWrite(lm2, HIGH);
  digitalWrite(rm1, HIGH); digitalWrite(rm2, LOW);
}
void right() {
  digitalWrite(lm1, HIGH); digitalWrite(lm2, LOW);
  digitalWrite(rm1, LOW); digitalWrite(rm2, HIGH);
}
void stopMotors() {
  digitalWrite(lm1, LOW); digitalWrite(lm2, LOW);
  digitalWrite(rm1, LOW); digitalWrite(rm2, LOW);
}

Améliorations possibles

• Ajouter un 3^e capteur pour virages serrés.
• PWM sur les enable du L293D (broches 1,9) pour contrôle de vitesse.
• Alimentation LiPo + régulateur 5V pour plus d'autonomie.
• Évitement d'obstacles (capteur ultrason) en complément.

Ressources

Chaîne YouTube de l'auteur : STROniX Technologies (tutoriels en anglais/hindi). Contact Facebook pour shields tout faits.