Robot Évitement d'Obstacles Contrôlé Bluetooth : Véhicule Télécommandé Intelligent

Composants et fournitures

Composant	Quantité
Arduino Nano R3	1
Driver moteur double H-bridge L298 (SparkFun)	1
Capteur ultrason HC-SR04	1
Module Bluetooth HC-05	1
LED RGB anode commune diffusante	1
Convertisseur niveau logique bidirectionnel (SparkFun)	1
Résistance 330 Ω	1
Plaque d'essai (breadboard)	1
Alimentation breadboard 5V/3.3V (SparkFun)	1
Moteur DC 12 V	2
Fils de liaison mâle/femelle	1 lot

Applications et services en ligne

• Arduino IDE
• Application Arduino BlueControl (Play Store)

À propos du projet

Ce projet utilise un smartphone pour piloter un robot via Bluetooth. Après 12 ans d'interruption, j'ai repris l'électronique/robotique pendant le confinement Covid-19. C'est mon premier projet sur Arduino Project Hub.

Le robot reçoit les commandes Bluetooth via le module HC-05 et l'application ArduinoBlueControl. Le cœur est l'Arduino Nano : il reçoit les commandes série du HC-05 et pilote les moteurs via le L298N (avant, arrière, gauche, droite).

Attention : Les pins TX/RX du HC-05 doivent être croisées avec l'Arduino Nano. Un convertisseur de niveau logique est utilisé (HC-05 = 3,3V, Nano = 5V).

Le capteur HC-SR04 détecte les obstacles en marche avant : le robot s'arrête si distance < 20 cm. Une LED RGB indique l'état du robot.

Châssis 2 roues motrices (moteurs réducteurs). Circuit sur breadboard avec alimentation 3,3V/5V. L'Arduino ne peut pas piloter directement les moteurs (courant trop fort) → L298N nécessaire. Les signaux PWM de l'Arduino (pins ENA/ENB du L298N) contrôlent la vitesse.

Vidéo de démonstration disponible sur le projet original.

Ce robot peut être étendu : domotique, véhicules évitement d'obstacles pour ateliers, etc.

Code

/* Robot évitement d'obstacles contrôlé Bluetooth
   Auteur : Alok Talukdar - 09.05.2020 */
#include <SoftwareSerial.h>

// Pins L298N
#define IN1 5  // Moteur droit
#define IN2 4
#define IN3 3  // Moteur gauche
#define IN4 2
#define ENA 9  // PWM droit
#define ENB 10 // PWM gauche

// LED RGB (anode commune)
#define redLED 8
#define greenLED A0
#define blueLED 11

// HC-SR04
const int trigPin = 6;
const int echoPin = 7;
float duration, distance;

// HC-05 Bluetooth
SoftwareSerial mySerial(12, 13); // RX, TX
String data;
int btVal;

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  mySerial.begin(9600);
  pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(redLED, OUTPUT); pinMode(blueLED, OUTPUT); pinMode(greenLED, OUTPUT);
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW);
  analogWrite(redLED, 255); // LED éteintes (anode commune)
  digitalWrite(blueLED, HIGH);
  digitalWrite(greenLED, HIGH);
}

void loop() {
  while (mySerial.available()) {
    data = mySerial.readStringUntil('\n');
  }
  btVal = data.toInt();

  switch (btVal) {
    case 1: forward();  ledVert();  dist(); break;   // Avant
    case 2: reverse();  ledRouge(); break;           // Arrière
    case 3: left();     break;                       // Gauche
    case 4: right();    break;                       // Droite
    case 5: stoprobot(); ledBleu();  break;          // Stop
    default: ledBlanc(); break;
  }
}

// --- Contrôle moteurs ---
void forward() {
  for (int i = 0; i <= 100; i++) {
    analogWrite(ENA, i); analogWrite(ENB, i);
    digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);  digitalWrite(IN4, HIGH);
  }
}
void reverse() {
  for (int j = 0; j <= 100; j++) {
    analogWrite(ENA, j); analogWrite(ENB, j);
    digitalWrite(IN1, LOW);  digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
  }
}
void left() {
  analogWrite(ENA, 127); analogWrite(ENB, 0);
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, HIGH);
}
void right() {
  analogWrite(ENA, 0); analogWrite(ENB, 127);
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW);  digitalWrite(IN4, HIGH);
}
void stoprobot() {
  analogWrite(ENA, 0); analogWrite(ENB, 0);
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW);
}

// --- LED RGB (anode commune : LOW = allumé) ---
void ledVert()   { digitalWrite(greenLED, LOW); analogWrite(redLED, 255); digitalWrite(blueLED, HIGH); }
void ledRouge()  { digitalWrite(greenLED, HIGH); analogWrite(redLED, 255); digitalWrite(blueLED, LOW); }
void ledBleu()   { digitalWrite(greenLED, HIGH); analogWrite(redLED, 0); digitalWrite(blueLED, HIGH); }
void ledBlanc()  { digitalWrite(greenLED, HIGH); analogWrite(redLED, 255); digitalWrite(blueLED, HIGH); }

// --- Mesure distance + arrêt urgence ---
void dist() {
  digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = (duration * 0.0343) / 2; // cm
  if (distance < 20) {
    stoprobot();
    ledBleu();
  }
  delay(1000);
}

Schémas

Schéma de câblage complet du robot.