Robot Suiveur Humain DIY avec Arduino UNO et Shield Moteur

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• Arduino IDE

À Propos du Projet

Projet « Human Following Bot » réalisé pendant la pandémie. Ce robot suit une personne ou un objet grâce à deux capteurs IR et recule si un obstacle est trop proche via le capteur à ultrasons.

Étapes de Construction

1. Rassembler les composants : Arduino, 4 moteurs DC avec roues, 2 capteurs IR, capteur ultrasons, servomoteur, carton, shield L293D, batterie 9V, interrupteur, fils.
2. Fixer les 4 moteurs sur une base en carton.
3. Positionner les capteurs IR sur le châssis.
4. Fixer le servomoteur.
5. Monter le capteur ultrasons sur le servomoteur (dans une boîte avec poignée).
6. Installer l'Arduino et le shield moteur.
7. Câbler selon le schéma.
8. Téléverser le code, connecter l'interrupteur et la batterie au shield.
9. Ajuster la sensibilité des capteurs IR.

Chaîne YouTube : Electronics is Fun

Code Arduino

// www.YouTube.com/Electronics is Fun
#include <Servo.h>
#include <AFMotor.h>

#define LEFT A0
#define echopin A1
#define trigpin A2
#define RIGHT A3

AF_DCMotor Motor1(1, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor Motor2(2, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor Motor3(3, MOTOR34_1KHZ);
AF_DCMotor Motor4(4, MOTOR34_1KHZ);

Servo myservo;
int pos = 0;
long time;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(10);
  // Balayage initial du servo
  for (pos = 90; pos <= 180; pos += 1) { myservo.write(pos); delay(15); }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { myservo.write(pos); delay(15); }
  for (pos = 0; pos <= 90; pos += 1) { myservo.write(pos); delay(15); }
  
  pinMode(RIGHT, INPUT);
  pinMode(LEFT, INPUT);
  pinMode(trigpin, OUTPUT);
  pinMode(echopin, INPUT);
}

void loop() {
  unsigned int distance = read_cm();
  int Right_Value = digitalRead(RIGHT);
  int Left_Value = digitalRead(LEFT);
  
  Serial.print("R= "); Serial.print(Right_Value);
  Serial.print(" L= "); Serial.print(Left_Value);
  Serial.print(" D= "); Serial.println(distance);

  if ((Right_Value == 1) && (distance >= 10 && distance <= 30) && (Left_Value == 1)) {
    forward();
  } else if ((Right_Value == 0) && (Left_Value == 1)) {
    turnRight();
  } else if ((Right_Value == 1) && (Left_Value == 0)) {
    turnLeft();
  } else if ((Right_Value == 1) && (Left_Value == 1)) {
    stop();
  } else if (distance > 5 && distance < 10) {
    stop();
  } else if (distance < 5) {
    backward();
  }
  delay(50);
}

long read_cm() {
  digitalWrite(trigpin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigpin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  time = pulseIn(echopin, HIGH);
  return time / 29 / 2;
}

void forward() {
  Motor1.setSpeed(120); Motor1.run(FORWARD);
  Motor2.setSpeed(120); Motor2.run(FORWARD);
  Motor3.setSpeed(120); Motor3.run(FORWARD);
  Motor4.setSpeed(120); Motor4.run(FORWARD);
}

void backward() {
  Motor1.setSpeed(120); Motor1.run(BACKWARD);
  Motor2.setSpeed(120); Motor2.run(BACKWARD);
  Motor3.setSpeed(120); Motor3.run(BACKWARD);
  Motor4.setSpeed(120); Motor4.run(BACKWARD);
}

void turnRight() {
  Motor1.setSpeed(200); Motor1.run(FORWARD);
  Motor2.setSpeed(200); Motor2.run(FORWARD);
  Motor3.setSpeed(100); Motor3.run(BACKWARD);
  Motor4.setSpeed(100); Motor4.run(BACKWARD);
}

void turnLeft() {
  Motor1.setSpeed(100); Motor1.run(BACKWARD);
  Motor2.setSpeed(100); Motor2.run(BACKWARD);
  Motor3.setSpeed(200); Motor3.run(FORWARD);
  Motor4.setSpeed(200); Motor4.run(FORWARD);
}

void stop() {
  Motor1.setSpeed(0); Motor1.run(RELEASE);
  Motor2.setSpeed(0); Motor2.run(RELEASE);
  Motor3.setSpeed(0); Motor3.run(RELEASE);
  Motor4.setSpeed(0); Motor4.run(RELEASE);
}

Schéma de Câblage