Comparaison des entraînements harmoniques et cycloïdaux :couple, précision et durabilité

Dans cet article, nous découvrirons ce qui est mieux, un entraînement harmonique imprimé en 3D ou un entraînement cycloïdal imprimé en 3D. J'ai ici ces deux boîtes de vitesses que j'ai fabriquées et qui ont la même taille et le même rapport de réduction de 25:1. Je vais les comparer dans plusieurs catégories, mesurer leur efficacité ou leur couple de sortie, mesurer leur précision ou leur jeu et voir leur durabilité.

Vous pouvez regarder la vidéo suivante ou lire le didacticiel écrit ci-dessous.

Je vais vous expliquer comment je les ai conçus et assemblés tous les deux, et je vous donnerai quelques trucs et astuces utiles pour les imprimer en 3D, vous montrerai ce qui peut mal se passer et ce que nous pouvons améliorer pour les améliorer, des choses que j'ai apprises au cours de la fabrication de plusieurs d'entre eux.

En fait, c'est ma 4ème vidéo qui parle de ces boîtes de vitesses, et pourquoi ? Eh bien, ces boîtes de vitesses sont un bon choix pour les applications robotiques et dans les prochaines vidéos, je prévois de fabriquer des robots qui utiliseront ce type de boîtes de vitesses. 

Présentation du principe de fonctionnement

J'ai déjà des vidéos dédiées sur ma chaîne expliquant en détail ce que sont et comment fonctionnent les entraînements harmoniques et cycloïdaux, ainsi que comment les concevoir, je vous suggère donc de consulter ces tutoriels pour plus de détails.

Très rapidement, les entraînements harmoniques et cycloïdaux sont des types uniques de boîtes de vitesses ou de réducteurs de vitesse qui offrent un rapport de réduction très élevé avec une conception compacte mais robuste. Leur principe de fonctionnement est un peu similaire, où leur arbre d'entrée entraîne une pièce de forme non régulière, un générateur d'ondes dans le cas de l'entraînement harmonique et un roulement excentrique dans le cas de l'entraînement cycloïdal.

Ensuite, avec l'aide de pièces plus uniques que possède chaque boîte de vitesses, elles sont capables de générer une puissance à des vitesses nettement inférieures dans un très petit espace. 

Le rapport de réduction de l'entraînement harmonique est toujours la moitié du nombre de dents de la cannelure flexible. Si nous voulons un rapport de réduction de 25:1, nous avons besoin de 50 dents sur la cannelure flexible et de 52 dents sur la cannelure circulaire.

D'autre part, le rapport de réduction de l'entraînement cycloïdal est toujours un de moins que le nombre de broches sur la couronne, ou pour un rapport de réduction de 25:1, nous avons besoin de 26 broches sur la couronne. 

Encore une fois, comme je l'ai mentionné, vous pouvez consulter mes vidéos dédiées pour une explication détaillée du fonctionnement de ces lecteurs.

Conception

Très bien, laissez-moi maintenant vous montrer comment j'ai conçu les deux boîtes de vitesses pour cette vidéo.

Mon objectif était donc de leur faire la même taille et d'avoir le même rapport de réduction afin de pouvoir les comparer facilement face à face. Je voulais avoir un rapport de réduction de 25:1 et rendre les boîtes de vitesses aussi petites que possible.

Conception d'entraînement cycloïdal

Le paramètre de base et premier paramètre lors de la conception de ces boîtes de vitesses était la taille des broches que j'avais pour les rouleaux de la couronne d'entraînement cycloïdale. J'avais des broches de 6 mm que je prévoyais de mettre dans des bagues de 8 mm afin d'obtenir un fonctionnement plus fluide. Donc, je dessine un croquis avec 26 rouleaux et bagues de 8 mm de diamètre.

Maintenant, en fonction de ces deux paramètres d'entrée, j'ai pu définir la taille minimale du diamètre primitif de la couronne, qui définit finalement la taille de la boîte de vitesses. Le diamètre du boîtier devait être de 95 mm afin de pouvoir s'adapter aux 26 bagues et avoir une épaisseur de paroi suffisante pour certains boulons M4 pour assembler l'ensemble de la boîte de vitesses. 

Pour générer la forme du disque cycloïdal, nous avons besoin d'un paramètre d'entrée supplémentaire et c'est la valeur d'excentricité qui doit être inférieure à la moitié du diamètre de la broche.

Pour dessiner la forme unique du disque, nous pouvons utiliser les équations paramétriques suivantes qui se trouvent dans un document rédigé par Omar Younis pour le blog éducatif SOLIDWORKS.

Je vais maintenant vous montrer comment j'ai utilisé ces équations paramétriques pour créer les disques cycloïdaux à l'aide de SOLIDWORKS et de son outil Equation Driven Curve.

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— Retour au sujet —

Revenons au sujet, nous pouvons facilement générer la forme du disque cycloïdal en insérant les deux équations paramétriques en place. Bien sûr, nous devons utiliser nos paramètres dans les équations de manière appropriée.

Voici les équations :

Equations by Omar Younis
N - Number of rollers
Rr - Radius of the roller
R - Radius of the rollers PCD (Pitch Circle Diamater)
E - Eccentricity - offset from input shaft to a cycloidal disk
x = (R*cos(t))-(Rr*cos(t+arctan(sin((1-N)*t)/((R/(E*N))-cos((1-N)*t)))))-(E*cos(N*t))
y = (-R*sin(t))+(Rr*sin(t+arctan(sin((1-N)*t)/((R/(E*N))-cos((1-N)*t)))))+(E*sin(N*t))
i = 25:1
N - 26
Rr = 6/2 = 3
R= 72/2 = 36
E = 0.75
x = (36*cos(t))-(3*cos(t+arctan(sin((1-26)*t)/((36/(0.75*26))-cos((1-26)*t)))))-(0.75*cos(26*t))
y = (-36*sin(t))+(3*sin(t+arctan(sin((1-26)*t)/((36/(0.75*26))-cos((1-26)*t)))))+(0.75*sin(26*t))Code language: JavaScript (javascript)

Quant aux paramètres « t », il faut utiliser la valeur de 0 à 2*Pi. Cependant, nous devons noter que nous devons utiliser une valeur légèrement inférieure à 2*Pi pour que la courbe soit générée. Cela générera la courbe avec un petit espace qui pourra être facilement connecté avec une spline.

Ensuite, nous pouvons simplement extruder le profilé, et réaliser les trous pour le roulement excentrique et les broches de sortie. Le diamètre de ces trous de sortie est égal au diamètre des rouleaux à broches + deux fois l'excentricité. Dans ce cas, cela fait 8 +0,75*2 =9,5 mm de diamètre. 

Ainsi, le disque cycloïdal, ainsi que le roulement excentrique et les rouleaux de la couronne dentée, sont les parties les plus importantes de la boîte de vitesses, et le reste des pièces est conçu autour d'eux.

La conception de la boîte de vitesses dépend de nombreux facteurs tels que le type de moteur, la manière dont nous souhaitons entraîner l'arbre d'entrée, le type de roulements dont nous disposons pour travailler, l'application de la boîte de vitesses elle-même, etc. 

Conception du lecteur harmonique

Néanmoins, jetons un coup d’œil maintenant au lecteur harmonique. Comme je l'ai mentionné, l'idée était que les deux boîtes de vitesses aient la même taille, ce que j'ai pu obtenir en termes de diamètre de boîte de vitesses, mais la longueur devait être un peu plus longue, afin de s'adapter à la cannelure flexible.

Ici, nous avons la cannelure flexible qui est une pièce tout à fait unique car elle doit être flexible à l'extrémité ouverte mais rigide en bas ou à la sortie.

Si nous essayons de raccourcir la coupelle afin de l'adapter à la longueur de la boîte de vitesses cycloïdale, elle ne fonctionnera pas correctement car nous utilisons un matériau PLA qui n'a pas assez de flexibilité et sa paroi en étain se briserait facilement.  

Pour concevoir la cannelure flexible, j'ai utilisé SOLIDWORKS Toolbox pour générer un engrenage droit à 50 dents. J'ai choisi un module de 1,5 qui m'a donné une dimension adaptée pour correspondre à la boîte de vitesses cycloïdale. Je l'ai enregistré en tant que fichier pièce distinct, puis j'ai commencé à le modifier. J'ai fait en sorte que la paroi de la coupe soit de 1,25 mm et la longueur totale de la coupe de 30 mm.

Quant à la spline circulaire, j'ai utilisé la même méthode. Avec SOLIDWORKS Toolbox, j'ai généré cette fois un engrenage droit interne de 52 dents, puis je l'ai modifié en fonction du reste de la conception de ma boîte de vitesses. J'ai fait un léger jeu de 0,1 mm à l'intérieur de l'engrenage juste pour être sûr que les engrenages s'engreneront, car il est un peu difficile d'obtenir des pièces imprimées en 3D très précises. 

Ensuite, pour le troisième composant clé du système d'entraînement harmonique, le générateur d'ondes, je dessine une ellipse avec le grand axe 3,2 mm plus grand que le diamètre de la paroi intérieure de la cannelure flexible, et le petit axe 3,2 mm plus petit.

Maintenant selon cette ellipse, j'ai disposé 3 roulements de chaque côté du grand axe afin d'obtenir une déformation plus douce de la cannelure flexible. Dans les entraînements harmoniques disponibles dans le commerce, ils utilisent ici un roulement à billes flexible spécial, mais ils sont chers et difficiles à trouver.

Le reste du lecteur harmonique a été conçu selon ces trois composants clés.

Téléchargement de modèles 3D et de fichiers STL

Vous pouvez télécharger les modèles 3D de ces entraînements harmoniques et cycloïdaux, ainsi que les fichiers STL nécessaires à la fabrication ci-dessous :

Fichiers SOLIDWORKS :

Fichiers STL :

Impression 3D

Lors de l'impression 3D, afin d'obtenir des dimensions précises des pièces, nous devons disposer des paramètres appropriés dans notre logiciel de découpage. Les paramètres les plus importants pour obtenir des impressions dimensionnellement précises sont les paramètres d'expansion horizontale et d'expansion horizontale du trou.

Si l'on laisse ces paramètres par défaut, les dimensions extérieures des impressions ainsi que les trous sont généralement plus petits que le modèle original. J'ai réglé l'expansion horizontale sur 0,02 mm et l'expansion horizontale du trou sur 0,04 mm. Bien sûr, vous devriez faire quelques tests d'impression pour voir quelles valeurs vous donneront les meilleurs résultats sur votre imprimante 3D. 

Cependant, pour certaines parties, j'ai utilisé des valeurs différentes pour ces paramètres. Par exemple, pour la cannelure flexible et les disques cycloïdaux, j'ai utilisé une valeur de –0,01 et –0,02 mm pour le paramètre d'expansion horizontale. De cette façon, nous serons sûrs que l'impression sera nettement plus petite que l'original, car ces pièces doivent avoir un ajustement libre pour pouvoir bouger.

Assemblage 

Ok, alors voilà, j'ai toutes les pièces prêtes et j'ai passé à l'assemblage des boîtes de vitesses.

Afin de ne pas surcharger cette vidéo, je vais vous guider à travers le processus d'assemblage un peu plus rapidement que d'habitude. Je me contenterai d'en souligner les aspects importants.

Ensemble d'entraînement cycloïdal

Voici une liste de tous les composants nécessaires à l'assemblage de l'entraînement cycloïdal :

• Tige de cylindre en acier de 6 mm …………………..…. Amazon  / AliExpress
  L =30 mm x 26 pièces ; L=22 mm x6 pièces pour un lecteur
• Bagues de 8 mm ………………………………………. Amazon  / AliExpress
  L =20 mm x 26 pièces ; L=15 mm x6 pièces pour un lecteur
• Roulement à billes 35x47x7mm 6807 – x2 …… Amazon  / AliExpress
• Roulement à billes 17x26x5mm 6803 x2 ……… Amazon  / AliExpress
• Roulement à billes 15x24x5mm 6802 – x2 ….. Amazon  / AliExpress
• Inserts filetés M4x5mm ………….……. Amazon  / AliExpress
• Boulons et écrous M3 et M4 ………………….. Amazon  / AliExpress
  Liste des boulons :M3x8mm – 8 pièces, M3x25mm – 3 pièces ; M4x10mm – 4 pièces ; M4x35mm – 6 pièces

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Lors de l’assemblage de l’entraînement cycloïdal, la chose la plus cruciale est de s’assurer que nous plaçons les deux disques cycloïdaux déphasés de 180 degrés. 

J'ai fait un petit trou sur les disques qui peut nous aider. Nous devons positionner les trous à 180 degrés l'un de l'autre, ou si nous retournons les disques, nous pouvons simplement aligner deux trous et cela nous obtiendra un positionnement déphasé de 180 degrés.  

Voici à quoi ressemblent deux disques cycloïdaux combinés à l'arbre de sortie une fois assemblés.

Sur l'arbre excentrique, nous pouvons fixer et sécuriser n'importe quel coupleur d'arbre d'entrée à l'aide de boulons M3. Dans ce cas, j'en ai placé un pour un moteur pas à pas NEMA 17.

Cependant, nous pouvons noter ici que la fixation de ces boulons peut être un peu compliquée, car les trous sur le roulement excentrique sont petits afin que les boulons puissent y être filetés et bien ajustés pour éviter tout jeu à partir d'ici. Ce n’est probablement pas la meilleure solution mais cela fonctionnera. 

Une fois que nous plaçons ce sous-ensemble dans la boîte de vitesses, nous pouvons voir la magie de l'entraînement cycloïdal et son fonctionnement.

À ce stade, il semble que cela fonctionne plutôt bien. 

Lors de la mise en place du couvercle, nous devons nous assurer d'aligner les bagues avec les broches ainsi que les six trous utilisés pour les fixer en place.

Enfin, nous pouvons fixer le stepper NEMA17 à l'aide de ce support de montage. Bien entendu, nous pouvons modifier le coupleur de l'arbre d'entrée et le support de montage pour les adapter à n'importe quel autre moteur.

Et le voici. Vous pouvez voir à quel point cela fonctionne correctement dans la vidéo. L'arbre de sortie tourne 25 fois plus lentement que l'arbre d'entrée dans le sens opposé.

Ensemble d'entraînement harmonique

Très bien, voici maintenant le lecteur harmonique. L'ensemble d'entraînement harmonique est un peu plus rapide car il comporte moins de pièces par rapport à l'entraînement cycloïdal.

Voici une liste de tous les composants nécessaires à l'assemblage de l'entraînement cycloïdal :

• Roulement à billes 35x47x7mm 6807 – x1 …… Amazon  / AliExpress
• Roulement à billes 15x24x5mm 6802 – x1 ….. Amazon  / AliExpress
• Roulement à billes 12x21x5mm 6802 – x1 ….. Amazon  / AliExpress
• Inserts filetés M4x5mm ………….……. Amazon  / AliExpress
• Boulons et écrous M3 et M4 ………………….. Amazon  / AliExpress
  Liste des boulons :à mettre à jour prochainement.

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L'arbre de sortie est fixé à la cannelure flexible, qui est ensuite insérée dans la cannelure circulaire.

Le générateur de vagues est composé de deux sections qui doivent être fixées ensemble avec quatre boulons M3. Je l'ai conçu de cette façon pour qu'il ait un support des deux côtés de la boîte de vitesses avec des roulements.

Les roulements du générateur de vagues qui rouleront à l'intérieur et déformeront la cannelure flexible ont un diamètre intérieur de 6 mm et un diamètre extérieur de 13 mm. Je les ai fixés en place à l'aide de boulons à tête fraisée M3 et de rondelles M4. La raison en est d’économiser autant que possible de l’espace. 

Ensuite, j'ai inséré le générateur d'ondes dans la spline flexible en serrant un peu.

En fait, il est beaucoup plus facile de placer d’abord le générateur d’ondes dans la spline flexible, puis de placer ces deux éléments dans la spline circulaire. À ce stade, nous pouvons voir comment cela fonctionne en déplaçant le générateur d'ondes à la main, même si nous pouvons remarquer que le mouvement est un peu saccadé et nous verrons pourquoi un peu plus tard.  

J'ai appliqué un peu de lubrification sur l'engrenage, ce qui a amélioré un peu le mouvement.

Le carter de boîte de vitesses est complété par l'insertion du couvercle à l'arrière et sa fixation avec six boulons M4. Ensuite, il nous suffit de fixer le coupleur d'arbre d'entrée que nous voulons, et dans ce cas encore, c'est pour un moteur pas à pas NEMA 17.

Enfin, j'ai fixé et sécurisé le moteur pas à pas NEMA 17 avec le support de montage, et ainsi l'entraînement harmonique a été terminé.

Donc voilà, l'arbre de sortie tourne 25 fois plus lentement que l'arbre d'entrée dans le sens opposé, mais comparé au disque cycloïdal, le mouvement ne semble pas si fluide.

Dépannage

Comparé au disque cycloïdal, le mouvement de l’entraînement harmonique ne semble pas si fluide. Il y a en fait plusieurs raisons à cela et je vais maintenant vous les montrer. La première raison est que la spline flexible était déjà cassée.

La paroi de la coupelle est juste étamée pour résister à cette quantité de déformation. Le problème ici n'est pas seulement que le mur est trop en fer blanc, mais aussi que la coupelle est trop petite pour accepter ce type de déformation. Si la coupelle était un peu plus grande, ce qui était le cas dans la conception de mon autre vidéo d'entraînement harmonique, elle serait capable de se déformer élastiquement bien mieux.

La longueur de la cannelure flexible est encore plus importante afin d'obtenir de meilleurs résultats. Cependant, ici, j'essayais de faire en sorte que les deux boîtes de vitesses aient la même taille, alors j'ai continué à essayer de les faire fonctionner comme ça. 

J'ai essayé de l'imprimer en 3D avec un autre filament et avec une épaisseur de paroi accrue de 3 lignes cette fois, mais cela a encore une fois échoué rapidement. 

Le deuxième problème était que le générateur de vagues n’établissait pas le bon contact avec la cannelure flexible. Nous pouvons remarquer ici que le roulement supérieur ne touche pas du tout la cannelure flexible, seuls les deux autres étaient en contact.

J'ai donc modifié le générateur de vagues pour n'avoir qu'un seul roulement et cela a amélioré le mouvement.

Une autre chose qui posait problème était que la surface intérieure de la cannelure flexible, là où le roulement était en contact, n'était pas si lisse. C'est à cause de la paroi en étain, et parce que lors de l'impression 3D, une seule ligne de paroi passait derrière les dents de la cannelure flexible, et la surface n'était pas lisse à cause de cela.

En augmentant l'épaisseur de la paroi pour accueillir une ligne de paroi supplémentaire lors de l'impression 3D, la surface est devenue beaucoup plus lisse. J'utilise donc ici une épaisseur de paroi de 4 lignes ou 1,6 mm d'épaisseur et le mouvement a été amélioré. 

Cependant, il y avait un autre problème. Dans mon logiciel de découpage, pour l'alignement de couture Z, j'utilisais « Spécifié par l'utilisateur », ce qui signifiait que le point de départ de chaque chemin était au même endroit, ce qui provoquait une bosse supplémentaire sur la surface de la pièce.

Afin d'éviter cela, j'ai réglé l'alignement des coutures Z sur « Aléatoire » et j'ai obtenu à nouveau une surface plus lisse et un meilleur mouvement.

Harmonique vs cycloïdal – Comparaison

Très bien, voyons maintenant comment les deux boîtes de vitesses se comparent, en termes de précision, d'efficacité et de durabilité. 

Réaction négative

Ici, sur le côté gauche se trouve l'entraînement harmonique et sur le côté droit, l'entraînement cycloïdal. La répétabilité de l'entraînement cycloïdal est assez bonne, mais une fois que nous appliquons une charge, nous pouvons voir le jeu qu'il a.

À une distance de 15 cm, avec une force appliquée dans les deux sens, il y avait un jeu d'environ 6,5 mm. 

D’un autre côté, l’entraînement harmonique avait la même bonne répétabilité que l’entraînement cycloïdal. Cependant, lorsqu'une force est appliquée dans les deux sens, le jeu est plus important, avec un jeu de 8 mm à une distance de 15 cm.

Si nous observons le jeu en position immobile et en appliquant juste une petite quantité de force, alors l'entraînement harmonique donnait de meilleurs résultats. Ici, on avait l'impression qu'il n'y avait aucun jeu, car même au moindre contact, la sortie donnait une certaine résistance. Par contre, sur l'entraînement cycloïdal, il y avait environ 2 mm de jeu totalement libre de la sortie à la même distance de 15 cm.  

Cependant, lorsqu'on applique une force un peu plus grande, l'entraînement cycloïdal a montré des résultats légèrement meilleurs, soit un jeu de 5,5 mm, tandis que l'entraînement harmonique a montré jusqu'à 7 mm de jeu.

Couple 

Ok, regardons maintenant les sorties de couple. Voici le premier essai du drive and bang cycloïdal. 22N à une distance de 15mm et quelque chose vient de se casser.

J'ai retiré le couvercle et c'est l'arbre de sortie qui s'est cassé. J'en ai imprimé une nouvelle en PLA blanc maintenant et avec une densité de remplissage plus élevée et une température plus élevée pour rendre la pièce plus solide.

Ainsi, lors du prochain passage, rien ne s'est cassé et il a atteint un maximum de 32 N à une distance de 15 cm, soit un couple de 4,8 Nm.

Par rapport au couple fourni par ce moteur pas à pas NEMA17 sans boîte de vitesses, environ 2 N à une distance de 15 cm, soit 0,3 Nms de couple, soit une augmentation d'environ 16 fois. Cela représente une efficacité d'environ 65 %, car le rapport de réduction est de 25 : 1 et dans des conditions idéales, nous devrions obtenir une augmentation de couple de 25 fois, mais nous n'avons obtenu qu'une augmentation de 16 fois. 

Le variateur harmonique donnait exactement le même résultat de 32N à une distance de 15cm, soit 4,8Nm de couple. Encore une fois, c’est la même efficacité d’environ 65 %. Pour moi, c'était un peu une surprise, car je m'attendais à ce que l'entraînement harmonique soit encore moins efficace que l'entraînement cycloïdal. 

Ainsi, comme le NEMA17 atteignait son maximum à 4,8 Nm, je l'ai remplacé par un gros moteur pas à pas NEMA23 en changeant l'arbre d'entrée et le support de montage.

Cette chose à elle seule a un couple de 3 Nm. J'ai d'abord essayé de le tester avec le même bâton en bois de 15 cm mais il s'est simplement cassé à 80 N, soit 12 Nm de couple. 

Je l'ai remplacé par un bâton de contreplaqué plus solide et j'ai mesuré une force de 30N à une distance de 50 cm. Cela représente un couple de 15 Nm, qui n'est que 5 fois supérieur aux 3 Nm produits par le moteur pas à pas lui-même.

Ici, ce n'est pas le moteur pas à pas qui a atteint son maximum, mais l'entraînement cycloïdal a commencé à sauter. Un examen à l'intérieur a révélé que le disque cycloïdal s'est cassé dans la zone où ils sont en contact avec le roulement excentrique.

J'ai imprimé de nouveaux disques avec 4 lignes murales et augmenté la densité de remplissage et je l'ai testé à nouveau. Désormais, l'entraînement cycloïdal atteint 43 N de force à une distance de 0,5 m, soit environ 4,4 kg à une distance d'un demi-mètre ou 21,5 Nm de couple.

Il a recommencé à sauter et une tonne de réactions négatives sont apparues, ce qui signifie qu’il y a un autre échec. Un regard à l'intérieur a révélé une déformation de la forme des disques cycloïdaux.

Ce serait donc le couple maximum que cet entraînement cycloïdal peut gérer. Bien que cela ne représente qu'une augmentation de couple de 7 fois, je pense que cela reste impressionnant car ce sont des charges vraiment importantes étant donné qu'il s'agit d'une boîte de vitesses imprimée en 3D et d'une telle petite boîte de vitesses. 

En revanche, le système d'entraînement harmonique a immédiatement échoué avec le moteur pas à pas NEMA23. Il n'y a aucun moyen pour l'entraînement harmonique de gérer autant de couple que l'entraînement cycloïdal. Les parois flexibles des cannelures sont tout simplement trop en étain et le matériau PLA trop hebdomadaire. 

En termes de durabilité, c’est la même chose. L'entraînement cycloïdal peut durer beaucoup plus longtemps que l'entraînement harmonique.

Bien sûr, nous parlons ici de disques imprimés en 3D. 

Conclusion

Alors, quel est mon verdict final, quoi de mieux qu’un entraînement harmonique imprimé en 3D ou un entraînement cycloïdal imprimé en 3D ? 

Eh bien, la réponse est la plus impopulaire, cela dépend. Je veux dire, compte tenu des résultats de ces entraînements particuliers, je culminerais avec l'entraînement cycloïdal. Il offre des couples plus élevés, il est plus fiable et plus durable. Bien sûr, il est également possible d'améliorer le jeu si nous rendons les disques cycloïdaux encore plus précis.

D'un autre côté, l'entraînement harmonique peut être nettement meilleur en termes de jeu, mais le problème est la durabilité des cannelures flexibles. Je veux dire, il gérait les charges pas à pas NEMA17 tout comme l'entraînement cycloïdal, ce qui était bien. Cependant, afin d'améliorer la durabilité, nous aurions besoin d'une conception différente de la cannelure flexible, plus grande et plus longue, ce qui signifie que l'entraînement harmonique perdrait quelques points en termes de compacité.

Un autre matériau d’impression 3D serait également utile. Par exemple, la dernière spline flexible que j'ai créée s'est bien déroulée jusqu'au lendemain, lorsque la sortie a commencé à être encore plus saccadée. J'ai réalisé que la cannelure flexible PLA avait subi une déformation plastique simplement en restant assise dans une position pendant la nuit.

Faites-moi savoir quelle est votre expérience avec les entraînements harmoniques et cycloïdaux dans la section commentaires.

J'espère que vous avez apprécié ce tutoriel et appris quelque chose de nouveau. N'hésitez pas à poser vos questions dans la section commentaires ci-dessous.