Rocky Rover :système de vision robotique PixyCam et Arduino 101

La méthode la plus importante de la bibliothèque Arduino est getBlocks() , qui renvoie le nombre d'objets détectés par Pixy. Vous pouvez ensuite regarder dans le pixy.blocks[] tableau pour obtenir des informations sur chaque objet détecté (un membre du tableau pour chaque objet détecté.) Chaque membre du tableau (i ) contient les champs suivants :

• pixy.blocks[i].signature Le numéro de signature de l'objet détecté (1-7 pour les signatures normales)

• pixy.blocks[i].x L'emplacement x du centre de l'objet détecté (0 à 319)

• pixy.blocks[i].y L'emplacement y du centre de l'objet détecté (0 à 199)

• pixy.blocks[i].width La largeur de l'objet détecté (1 à 320)

• pixy.blocks[i].hauteur La hauteur de l'objet détecté (1 à 200)

• pixy.blocks[i].angle L'angle de l'objet détecté objet si l'objet détecté est un code couleur.

• pixy.blocks[i].print() Une fonction membre qui imprime les informations de l'objet détecté sur le port série

C'est donc simple de parler à Pixy avec votre Arduino ! Pour plus d'informations sur la bibliothèque et l'API Arduino, cliquez ici. Voici le code utilisé pour le Rover. J'ai modifié le code BLE d'origine et ajouté le suivi des objets. Lors de la configuration :

void setup() { ..... pixy.init(); ....}  

La boucle principale ressemble à ceci :

void loop() { ...... // lit les données pixy et récupère les blocs static int i =0; entier j; blocs uint16_t ; char buf[32]; int32_t panError, tiltError ; blocs =pixy.getBlocks(); // s'il y a des blocs if (blocks) { panError =X_CENTER-pixy.blocks[0].x; tiltError =pixy.blocks[0].y-Y_CENTER; panLoop.updatePan(panError); tiltLoop.update(tiltError); pixy.setServos(panLoop.m_pos, tiltLoop.m_pos); je++ ; // le cadre ralentirait l'Arduino si (i%10==0) { int trackedBlock =0; sprintf(buf, "Détecté %d:\n", blocs); Serial.print(buf); long maxSize =0 ; for (j=0; j maxSize) { trackedBlock =j; maxTaille =nouvelleTaille; } } int32_t followError =RCS_CENTER_POS - panLoop.m_pos; // La taille est la surface de l'objet. // Nous gardons une moyenne courante des 8 derniers. size +=pixy.blocks[trackedBlock].width * pixy.blocks[trackedBlock].height; taille -=taille>> 3 ; int forwardSpeed ​​=contrainte(400 - (taille/256), -100, 400); int32_t différentiel =(followError + (followError * forwardSpeed))>>8 ; int leftSpeed ​​=constrain(forwardSpeed ​​+ différentiel, -400, 400); int rightSpeed ​​=constrain(forwardSpeed ​​- différentiel, -400, 400); motor1->setSpeed ​​(leftSpeed); //left motor3->setSpeed(leftSpeed); motor2->setSpeed ​​(rightSpeed); //moteur gauche4->setSpeed(rightSpeed); double largeur =pixy.blocks[trackedBlock].width; if (largeur <=5) { } else if (largeur <20 &&!running) { Serial.println("running"); motor1->run(FORWARD); motor3->run(FORWARD); motor2->run(FORWARD); motor4->run(AVANT); en cours d'exécution = vrai ; } else if (largeur> 80 &&!running) { Serial.println("running"); motor1->run(BACKWARD); motor3->run(BACKWARD); motor2->run(BACKWARD); motor4->run(BACKWARD); en cours d'exécution = vrai ; } else if (width>=20 &&width <=80 &&running) { motor1->setSpeed(128); motor2->setSpeed(128); motor3->setSpeed(128); motor4->setSpeed(128); motor2->run(RELEASE); motor4->run(RELEASE); motor1->run(RELEASE); motor3->run(RELEASE); en cours d'exécution =faux ; } } } }  

Afin de faire fonctionner le Blynk sans que la PixyCam ne le contrôle, mettez le capuchon d'objectif. Cela garantira que PixyCam n'interférera pas avec le contrôle du bot. Si ce projet vous a intéressé à programmer dans Arduino ou à utiliser PixyCam dans votre prochain projet, veuillez cliquer sur le bouton "Respecter le projet" et suivez-moi.

N'hésitez pas à poser des questions.