Article :Meet OAP — un projet de conception de référence de robot ouvert

Avez-vous déjà rêvé de construire votre propre droïde basé sur Linux [qui pourrait] se déplacer de manière autonome dans votre maison, obéissant intelligemment à vos commandes ? » demande Dafydd Walters. « Vous pouvez maintenant enfin réaliser votre rêve. » Walters a fondé et dirige l'Open Automaton Project (OAP), qui vise à aider les passionnés à assembler un robot mobile intelligent doté d'une vision stéréo et d'une carte mère PC à la pointe de la technologie… pour environ le coût d'un bon PC.

Contrairement au RETF et OROCOS projets, qui se concentrent sur la conception de normes ouvertes pour les interfaces matériel-logiciel des robots, OAP est tout au sujet de la mise en œuvre. L'objectif d'OAP est de créer une conception de référence qui comble le fossé entre les robots sophistiqués utilisés par les chercheurs et les "petites créatures itinérantes" généralement assemblées par les amateurs.

SourceForge d'OAP -Le site Web hébergé fournit des schémas de circuits, du code source et de la documentation à télécharger gratuitement sous une licence Open Source, "pour permettre aux passionnés de robotique d'assembler leur propre robot mobile intelligent", explique Walters.

Les objectifs spécifiques du projet incluent :

• Concevoir un ensemble cohérent de composants modulaires (matériels et logiciels) conformes aux normes (si possible)
• Réduire le coût entre 1 500 $ et 2 000 $, environ le coût d'un bon PC
• Développer un système de vision en temps réel à faible coût à utiliser comme capteur spatial principal

« Pour que le projet reste à la portée financière des amateurs, les coûts sont minimisés en utilisant des composants matériels de qualité grand public « sur étagère » facilement disponibles dans la mesure du possible, et en concevant des sous-systèmes électroniques personnalisés où les composants prêts à l'emploi ne sont pas facilement disponibles ou sont trop chers », note Walters. "Par exemple, le système de vision se compose de webcams FireWire grand public facilement disponibles montées sur une tête panoramique et inclinable fabriquées à l'aide d'une paire de servomoteurs radiocommandés standard."

Selon Walters, l'avènement des webcams grand public et des cartes mères prenant en charge FireWire devrait permettre une vision stéréo à faible coût. Le projet a choisi la WebCam ADS Pyro 1394, mais tout appareil photo numérique compatible IIDC (alias DCAM) devrait fonctionner.

Douze détecteurs sonar (Devantech SRF04s) contrôlés par le oap-sonar L'utilitaire de ligne de commande augmente la vision d'OAP. Une unité panoramique et pivote avec les yeux d'OAP, tandis que huit font face vers l'extérieur autour de la circonférence de la base pour détecter les obstacles. Trois détecteurs orientés vers le bas détectent les précipices.

Un capteur infrarouge monté sur la tête panoramique et pivotante de l'OAP et « réglé sur l'émissivité infrarouge du corps humain » aide l'OAP à identifier les humains.

OAP fait un panoramique et incline sa tête via une interface I2C contrôlée par le oap-head utilitaire de ligne de commande. Deux moteurs d'entraînement CC principaux assurent la mobilité grâce au oap-motor programme. Les codeurs de roue capturent l'odométrie. Un module de gestion de l'alimentation surveille les niveaux de batterie et peut communiquer par infrarouge avec la station d'accueil/recharge fixe d'OAP.

L'interface homme-robot (HRI) d'OAP comprend :

• Sortie vocale
• LCD et clavier minimalistes montés sur robot
• Télécommandes sans fil et infrarouges

La reconnaissance/saisie vocale ne sera pas tentée, dans un premier temps, selon Walters.

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