Étape 4 : Intégrer transparente un robot collaboratif dans vos opérations

Choisir le bon effecteur final est un coût additionnel important à considérer lors de l'achat d'un cobot

Effecteurs finaux — EOAT — pinces — quel que soit le nom que vous leur donnez, ils sont fondamentaux pour le succès d'une application. Les effecteurs finaux sont considérés comme le « bout métier » de chaque cobot, et il y en a des centaines de types différents sur le marché aujourd'hui. Ce que vous utiliserez dépendra entièrement des pièces que le cobot manipule. Si le cobot peint, polit, ponce ou ébavure, cela nécessitera différents types d'effecteurs finaux ou d'EOAT.

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Comment fonctionne votre effecteur final ?

Les effecteurs finaux peuvent être entraînés ou alimentés électroniquement, hydrauliquement, mécaniquement et pneumatiquement (air). Ceux contrôlés électroniquement sont les plus flexibles. Le vide est aussi un effecteur final très populaire qui utilise des ventouses ou autres surfaces de vide pour ramasser des objets de forme irrégulière.

Parfois, pour des fonctions spécialisées, des dispositifs très complexes doivent être conçus et fabriqués sur mesure, et ceux qui ont une imprimante 3D interne peuvent avoir la plus grande flexibilité car ils peuvent concevoir et imprimer les leurs.

Capacité de charge de l'effecteur final

Ensuite, il faut considérer la science derrière la charge utile maximale pour laquelle le cobot est évalué. Cela s'appelle « l'inertie ».

L'inertie peut grandement affecter la performance du cobot. L'inertie doit être considérée lors du choix d'un cobot et d'un effecteur final. Si la pièce doit être tenue près de l'effecteur final, et que l'effecteur final est proche de la plaque de face du cobot (au bout du bras), alors généralement vous pouvez vous fier à la charge utile nominale du cobot (en tenant compte du poids de l'EOAT).

Cependant, si la pièce est tenue à distance de l'effecteur final, et que l'effecteur final n'est pas proche de la plaque de face du cobot, alors le centre de gravité est déséquilibré et l'inertie va certainement affecter la charge utile nominale du cobot, ce qui inhibera ultimement sa performance. C'est là qu'il faut revenir à la planche à dessin et décider s'il y a une meilleure façon.

Types les plus courants d'effecteurs finaux

Il y a beaucoup de types différents d'effecteurs finaux, mais les 3 suivants sont les plus courants :

• Pinces : Ce sont les plus courantes. Les pinces vous permettent de saisir et manipuler des objets. Les pinces sont particulièrement utiles pour les tâches incluant le machine tending, pick and place, et l'emballage.
• Outils de processus : Les outils de processus sont les « abeilles ouvrières » de tous les effecteurs finaux. L'outil de processus fait le travail réel sur une pièce, la changeant de sa forme originale. Exemples d'outils de processus : soudage, usinage (enlèvement de matière), peinture. Un autre outil de processus est un changeur d'outils. Les changeurs d'outils s'attachent à l'effecteur final et permettent au robot de changer entre différents outils pour effectuer différentes tâches sur la pièce.
• Capteurs : Voici la catégorie où tombent vos caméras. Les capteurs peuvent déterminer la forme, la taille et la qualité d'une pièce, et sont utilisés dans des cas tels que ultrasons, scanners laser, caméras, et infrarouge. Les capteurs peuvent aussi aider à éviter des collisions coûteuses entre la pièce tenue par l'effecteur final et le dispositif de maintien. Ils peuvent aussi « sentir » si la pièce est solidement tenue, et si ce n'est pas le cas, la manœuvrer légèrement jusqu'à ce qu'elle le soit. Exemple : insertion d'une pièce ou brute dans un mandrin ou étau.

Comment choisir le bon effecteur final pour cobot

Après que vous et votre fournisseur d'automatisation ayez examiné en profondeur la pièce dont vous avez besoin pour le cobot et déterminé la façon dont elle sera manipulée, vous devrez déterminer le meilleur effecteur final. Voici des conseils qui peuvent vous aider à déterminer le bon :

• Déterminez l'action ou le mouvement que le cobot va effectuer.
• Recherchez les différents types d'effecteurs finaux qui peuvent délivrer l'action ou le mouvement requis le plus efficacement.
• Considérez le coût, la complexité et la disponibilité des effecteurs finaux que vous envisagez.
• Déterminez le type que vous devrez acheter, c.-à-d., pneumatique, électronique, mécanique, etc.
• Considérez la charge utile de l'effecteur final + poids de la pièce + inertie.
• Choisissez l'effecteur final qui convient le mieux à CE travail et pas celui que vous sentez universel pour tous les projets actuels ou futurs.

Avons-nous juste dit de ne pas considérer l'avenir ? Oui, nous l'avons fait. Typiquement, un cobot est utilisé pour un travail particulier, donc l'effecteur final devrait être choisi de la même façon. Si vous essayez d'en choisir un qui peut être utilisé de multiples façons, il peut ne pas être le plus efficace pour la tâche en cours. Rappelez-vous, l'effecteur final agit comme votre main, et si cela ne fonctionne pas correctement, eh bien votre effecteur final ne fonctionnera pas non plus. Il y a une multitude d'effecteurs finaux et la plupart sont raisonnablement prix, alors prenez celui qui fonctionnera le mieux pour ce processus.

Considérez les communications entre l'effecteur final et le cobot

Une autre chose à considérer avec les effecteurs finaux — les communications entre lui et le cobot. Parce qu'il y a une multitude de différents effecteurs finaux, il y a aussi une multitude de différents protocoles de communication et interfaces qui sont utilisés. Nous suggérons de parler avec votre fournisseur de cobot quant à celui qui fonctionnera le mieux avec le cobot qu'ils proposent, et le niveau de compétence nécessaire par l'opérateur pour faire communiquer l'effecteur final et le cobot. Vous pourriez avoir besoin de l'aide du fournisseur de cobot pour former l'opérateur sur la première utilisation.

Obtenez de l'aide pour choisir le bon effecteur final pour vos besoins

Enfin, demandez à votre fournisseur de cobot des conseils lors du choix d'un effecteur final. Souvent, ils ont déjà eu beaucoup d'expérience avec une variété de produits. Vérifiez que votre fournisseur de cobot peut fournir l'effecteur final avec le cobot comme package.

Rappelez-vous, ce sont des décisions critiques et coûteuses, et c'est là qu'un intégrateur d'automatisation comme Absolute Machine Tools peut aider. Notre équipe A+ Automation travaille en étroite collaboration avec ses clients et OEMs pour s'assurer que le client obtient les meilleurs produits répondant à leurs besoins. Les effecteurs finaux, ou EOAT, devraient être déterminés AVANT que le cobot n'arrive sur votre sol. Un bon intégrateur d'automatisation devrait toujours étudier la/les pièce(s) et faire des recommandations. S'ils recommandent un effecteur final, ou EOAT, sans le bénéfice d'avoir étudié vos pièces, trouvez quelqu'un d'autre.

Contactez l'équipe A+ Automation d'Absolute Machine Tools aujourd'hui à info@absolutemachine.com pour obtenir de l'aide pour implémenter un cobot dans vos opérations !

Consultez nos articles précédents de la série « Implémenter un cobot avec succès » :

• Étape 1 : Le cobot n'est qu'une partie de l'application
• Étape 2 : Quel rôle les intégrateurs jouent-ils dans ce processus ?
• Étape 3 : Comment le travail est-il mis en scène ? Cela doit faire partie du plan directeur
• Étape 4 : Choisir le bon effecteur final
• Étape 5 : Vision – Faut-il y aller ?
• Étape 6 : Les cobots ont-ils besoin de maintenance comme les robots industriels ?
• Étape 7 : Évaluation des risques