Comment coder un robot pour votre prochain projet robotique

Vous souhaitez coder votre robot vous-même…

Comment démarrer ?

Si vous êtes un programmeur expérimenté, vous êtes déjà à l'aise avec le codage. Vous avez probablement créé des programmes pour d'autres projets et il est logique d'apporter vos compétences en programmation dans le monde de la robotique.

Mais le codage de robots présente des défis supplémentaires par rapport à d'autres projets de codage. L'interface entre le logiciel, le matériel et l'environnement physique du robot est vitale pour la robotique.

De plus, il existe certaines restrictions courantes causées par la façon dont les robots sont traditionnellement programmés, en particulier les robots industriels.

Heureusement, coder un robot peut être aussi simple que n'importe quel autre projet de codage... en fait, cela peut être encore plus facile que la plupart des projets !

Vous n'êtes pas coincé avec une seule langue !

Une croyance commune avec la robotique est que vous êtes limité en termes de langages de programmation que vous pouvez utiliser.

C'était vrai avant, mais ce n'est plus vrai.

Dans un passé récent, vous ne pouviez programmer la plupart des robots qu'avec la langue par défaut fournie par le fabricant. Les robots industriels signifient généralement utiliser une version de Pascal.

Si vous n'êtes pas trop familier avec le langage de programmation Pascal, c'est compréhensible ! Comme l'a dit un commentateur lorsqu'on lui a demandé si Pascal valait la peine d'être appris au 21e siècle :"Non. Pascal est quasiment mort."

Mais, alors que Pascal est quasiment mort dans la plupart des régions du monde moderne, ce langage "ancien" survit toujours comme base sous-jacente pour la plupart des langages de programmation robotique industrielle (par exemple KRL de KUKA, RAPID d'ABB et Karel de FANUC).

Bien que je sois sûr que vous êtes capable d'apprendre ces langues, cela peut sembler une perte de temps d'apprendre une toute nouvelle langue dont l'utilisation est si limitée.

Heureusement, de nos jours, vous pouvez coder un programme de robot en utilisant presque tous les langages de programmation que vous aimez !

Quelles sont vos options linguistiques pour le codage robot ?

Avec le bon environnement de codage, vous êtes à peu près capable d'utiliser n'importe quel langage de programmation avec lequel vous êtes le plus à l'aise.

Les logiciels de programmation modernes, tels que RoboDK et son SDK associé, vous permettent de coder le robot dans votre langage préféré.

Avec un ensemble d'instructions simples, vous pouvez accéder aux fonctionnalités les plus importantes de vos robots et même utiliser le même code sur plusieurs marques de robots avec très peu de modifications.

Langages de programmation que vous pouvez facilement utiliser avec des robots

Si vous utilisez l'API RoboDK, vous pouvez utiliser une variété de langages de programmation différents dès le départ.

Les principaux langages pris en charge par RoboDK sont :

• Python
• C++
• C#
• MATLAB

Ceux-ci couvrent les langages de programmation les plus courants utilisés dans le monde de la robotique. Vous pouvez également utiliser d'autres langues sans problème.

Vous pouvez en savoir plus sur ces langages dans notre article Python vs C++ vs C# vs MATLAB :quel langage de robot est le meilleur ?

Comment fonctionne le logiciel de programmation de robot ?

Lorsque vous pensez au codage du robot, il est utile de comprendre comment RoboDK convertit votre code en instructions que le contrôleur du robot comprendra.

1. Tout d'abord, vous rédigez votre code dans la langue de votre choix. Ceux-ci utilisent des appels API spécifiques à l'API RoboDK, qui correspondent aux mouvements du robot. Par exemple, ROBOT.MoveL(pose) entraînerait le robot à effectuer un mouvement linéaire de sa position actuelle à la pose cible.
2. RoboDK utilise ensuite un solveur de cinématique inverse pour convertir la pose souhaitée en positions articulaires du robot.
3. Enfin, RoboDK utilise un post-processeur pour les convertir en instructions que votre contrôleur de robot spécifique comprendra. Vous pouvez en savoir plus sur les post-processeurs dans notre article Post-processeurs robots :tout ce que vous devez savoir.

Les compétences de codage supplémentaires dont vous avez besoin pour la robotique

Par rapport à d'autres projets de codage, vous devrez développer quelques compétences supplémentaires pour devenir un programmeur de robots compétent. Ceux-ci sont enseignés en tant que sujets de base dans les cursus de robotique.

Ces deux compétences nécessitent une bonne maîtrise de la géométrie.

1. Géométrie d'angle d'Euler

L'un des sujets les plus importants à comprendre est Euler Angles. Il s'agit d'une manière mathématique de représenter la position et l'orientation du robot dans l'espace physique.

Vous aurez besoin d'Euler Angles pour programmer toute pose de robot souhaitée et tout mouvement de robot. Donc, cela vaut la peine de passer un peu de temps à les découvrir si vous ne les avez jamais utilisés auparavant.

Nous avons un article d'introduction sur Euler Angles intitulé Robot Euler Angles :The Essential Primer

2. Théorie cinématique

Géométriquement, les bras de robot sont constitués d'une série de liaisons, appelées "chaîne cinématique". Il est utile de se familiariser avec la théorie cinématique afin de bien comprendre comment faire bouger le robot dans l'espace comme vous le souhaitez.

Il existe diverses ressources en ligne qui enseignent la théorie cinématique pour la robotique. Certains sont plus faciles à comprendre que d'autres. Cependant, vous n'avez pas besoin de devenir un expert en cinématique robotique pour coder un robot. Cela aide simplement à comprendre les bases.

Comment commencer à coder votre robot

Quelle est la manière la plus simple de commencer à coder votre robot avec votre langage de programmation préféré ?

RoboDK fournit un environnement de programmation intuitif qui convient aussi bien aux débutants qu'aux experts.

Vous pouvez télécharger une copie d'essai gratuite de RoboDK sur notre page de téléchargement et commencer à coder votre robot en quelques minutes.

Des questions ? Dites-le nous dans les commentaires ci-dessous ou rejoignez la discussion sur LinkedIn, Twitter, Facebook, Instagram ou sur le forum RoboDK.