Maîtriser la simulation de convoyeur robotique : meilleures pratiques éprouvées

L'une des tâches les plus difficiles en programmation hors ligne est la simulation d'un convoyeur robotique. Voici 10 meilleures pratiques pour la simplifier.

Les convoyeurs peuvent être difficiles à simuler. Dès que vous ajoutez des objets en mouvement à votre programme robotique, les choses se compliquent.

Heureusement, certaines étapes permettent de faciliter la simulation d'un convoyeur avec la programmation hors ligne.

3 bons exemples de convoyeurs simulés

La meilleure façon d'apprendre de bonnes pratiques de programmation est d'examiner des exemples bien conçus.

Dans RoboDK, nous avons essayé de rendre l'ajout d'un convoyeur à votre simulation aussi simple que possible. Vous trouverez trois démonstrations de convoyeur dans le répertoire Library, qui est ajouté lors de l'installation de RoboDK sur votre ordinateur.

Les différentes façons de programmer dans RoboDK

Il y a trois façons de programmer des aspects d'une simulation RoboDK. Chacune est démontrée dans les exemples de convoyeur. Ce sont :

1. En tant que mécanisme/robot : Les robots sont programmés comme des mécanismes dans RoboDK et les convoyeurs peuvent être programmés comme des mécanismes linéaires.
2. En tant que programme graphique : Vous pouvez créer des programmes robotiques avec la programmation graphique en utilisant les icônes d'instruction telles que Mouvement linéaire, Pause, Définir E/S, etc.
3. En tant que script Python : Presque tout peut être programmé dans RoboDK comme un simple script Python, y compris les programmes robotiques et les mécanismes. Les capteurs sont toujours simulés comme des scripts Python.

Exemple 1 : Convoyeur avec 2 robots

Notre démo la plus populaire montre deux robots chargeant et déchargeant un convoyeur avec des pinces. La vidéo montre un tutoriel complet pour créer cette démo vous-même.

• Type de convoyeur : Script Python
• Programme robot : Programmation graphique

Exemple 2 : Pick and Place avec caméra 2D

Cette démo utilise la même configuration que celle du capteur laser ci-dessous. Cependant, elle utilise une caméra 2D simulée pour détecter la position et l'orientation des boîtes.

• Type de convoyeur : Mécanisme linéaire
• Programme robot : Script Python

Exemple 3 : Pick and Place avec capteur laser

Cette démo montre comment charger et décharger des boîtes sur un convoyeur en mouvement. Elle utilise un capteur laser pour détecter quand les boîtes sur le convoyeur sont en position pour être saisies. Comme il ne peut pas détecter la rotation des objets, ils doivent être alignés de la même manière à chaque fois.

• Type de convoyeur : Mécanisme linéaire
• Programme robot : Script Python

10 meilleures pratiques pour simuler des convoyeurs robotiques

Il y a beaucoup de leçons à tirer en examinant les démos ci-dessus.

Voici 10 meilleures pratiques que vous pouvez voir en action dans les démos :

1. Utilisez les démos comme point de départ

Pourquoi réinventer la roue quand ce n'est pas nécessaire ? Nous avons fourni les démos pour faciliter la programmation de votre propre robot. Utilisez-les comme point de départ et personnalisez-les selon vos besoins. Cela vous permettra de démarrer beaucoup plus rapidement.

2. Traitez chaque zone et robot séparément

Une erreur courante est d'essayer de contrôler chaque partie de la simulation depuis le même programme graphique ou script Python. Cela devient vite ingérable et est un moyen sûr d'obtenir un programme confus.

Dans les démos, nous avons divisé chaque simulation en trois zones :

1. La zone de prise
2. Le convoyeur
3. La zone de dépose.

Chacune de ces zones est traitée séparément et chaque robot l'est également.

3. Créez des repères pour chaque zone

Si vous regardez la première démo (celle avec la table), vous verrez que nous utilisons beaucoup la commande Définir le repère. Vous pouvez le voir en cliquant droit sur le programme FeedConveyor et en sélectionnant Afficher les instructions.

À chaque fois que le robot effectue une opération, nous changeons le repère. C'est une bonne pratique de programmation mais les nouveaux utilisateurs l'oublient souvent. Avoir un repère unique pour chaque zone facilite le déplacement du convoyeur et des robots si nécessaire.

4. Définissez des positions de base pour chaque zone

De même, on voit dans la même démo que chaque robot se voit attribuer une position de base pour chaque zone. Cela déplace le robot près de la zone mais à une distance sécuritaire pour éviter les collisions. Chaque fois qu'un robot prend un objet dans une zone, il doit d'abord se déplacer rapidement vers cette position de base, puis se diriger vers l'objet de manière contrôlée.

5. Définissez la distance maximale de prise

RoboDK simule les effecteurs finaux avec une méthode assez simple. Lorsqu'une instruction Action d'attachement est appelée, tout objet saisissable près de la pince du robot sera pris. Vous pouvez définir la distance maximale pour cela en allant dans le menu Outils > Options et en réglant la Distance maximale pour attacher un objet à un outil robot.

6. Choisissez la bonne méthode de convoyeur

Comme vous pouvez le voir dans les démos, un convoyeur peut être programmé soit comme un mécanisme linéaire, soit comme un programme Python. Vous pouvez lire les avantages de ces deux approches dans notre article Comment programmer un convoyeur robotique sans devenir fou.

7. Utilisez les noms de pièces pour la détection

Si vous regardez la deuxième démo (qui utilise une caméra 2D), il n'est pas immédiatement clair comment le capteur détecte chaque pièce. Le « secret » est que RoboDK utilise des noms de pièces communs pour suivre les objets manipulables.

Faites un clic droit sur le script Python PartsToPallet et sélectionnez Éditer le script Python. Vous verrez que PART_KEYWORD est défini sur « Part ». Tous les objets saisissables dans la simulation commencent par ce mot-clé. Le capteur ne détectera que les objets avec le bon nom.

8. Alignez soigneusement les vitesses

L'un des plus grands défis de la programmation de convoyeur est qu'il faut aligner soigneusement les vitesses du robot et du convoyeur.

Si vous regardez la troisième démo (avec le capteur laser), vous pouvez voir l'effet de vitesses mal alignées. Double-cliquez sur le script SetSimulationParams. Cliquez OK pour la taille de la boîte et de la palette, mais changez la vitesse du convoyeur à 60 mm/s. Double-cliquez sur MainSimulation pour démarrer le programme. Vous verrez que le robot commence à rater certaines boîtes.

9. Essayez de le casser !

L'un des meilleurs moyens de développer un programme robotique robuste est d'essayer de le « casser » comme nous venons de le faire en modifiant la vitesse du convoyeur. Lorsque votre programme fonctionne correctement, il peut vous donner un faux sentiment de sécurité.

Essayez de trouver les situations qui font échouer le programme. Ainsi, vous pouvez être sûr que votre programme robotique est vraiment robuste face aux changements.

10. Préparez-vous à tester dans le monde réel

Au final, une simulation n'est qu'une simulation. Ce n'est que lorsque vous téléchargez votre programme sur le vrai robot et le testez avec un convoyeur physique que vous pouvez voir s'il fonctionne vraiment en pratique.

Rappelez-vous, les convoyeurs sont délicats. Soyez prêt à tester votre programme plus que vous le feriez sans convoyeur.

 

Des questions sur l'utilisation de convoyeurs dans RoboDK ? Dites-le-nous dans les commentaires ci-dessous ou rejoignez la discussion sur LinkedIn, Twitter, Facebook ou Instagram.