La bonne façon de simuler un robot convoyeur

L'une des tâches les plus difficiles de la programmation hors ligne consiste à simuler un convoyeur robotisé. Voici 10 bonnes pratiques pour vous faciliter la tâche.

Les convoyeurs peuvent être difficiles à simuler. Dès que vous ajoutez des objets en mouvement à votre programme de robot, les choses commencent à se compliquer.

Heureusement, vous pouvez suivre certaines étapes pour faciliter la simulation d'un convoyeur avec une programmation hors ligne.

3 bons exemples de convoyeurs simulés

La meilleure façon d'apprendre de bonnes pratiques de programmation est de regarder des exemples bien conçus.

Dans RoboDK, nous avons essayé de rendre aussi simple que possible l'ajout d'un convoyeur à votre simulation. Vous pouvez trouver trois démos de convoyeur dans le répertoire Library, qui est ajouté lorsque vous installez RoboDK sur votre ordinateur.

Les différentes façons de programmer dans RoboDK

Il existe trois façons de programmer les aspects d'une simulation RoboDK. Chacun de ces éléments est démontré dans les démonstrations du convoyeur. Ce sont :

1. En tant que mécanisme/robot : Les robots sont programmés en tant que mécanismes dans RoboDK et les convoyeurs peuvent être programmés en tant que mécanismes linéaires.
2. En tant que programme graphique : Vous pouvez créer des programmes de robot avec une programmation graphique à l'aide des icônes d'instruction telles que Mouvement linéaire , Pause , Définir les E/S , etc.
3. En tant que script Python : Presque tout peut être programmé dans RoboDK sous la forme d'un simple script Python, y compris les programmes et mécanismes de robots. Les capteurs sont toujours simulés sous forme de scripts Python.

Exemple 1 :Convoyeur avec 2 robots

Notre démo la plus populaire montre deux robots chargeant et déchargeant un convoyeur avec des pinces. La vidéo montre un didacticiel complet pour créer vous-même cette démo.

• Type de convoyeur : Python scripté
• Programme robot : Programmation graphique

Exemple 2 :Pick and Place avec caméra 2D

Cette démo utilise la même configuration que le capteur laser ci-dessous. Cependant, il utilise une caméra 2D simulée pour détecter la position et l'orientation des boîtes.

• Type de convoyeur : Mécanisme linéaire
• Programme robot : Python scripté

Exemple 3 :Pick and Place avec capteur laser

Cette démonstration montre comment charger et décharger des cartons sur un convoyeur en mouvement. Il utilise un capteur laser pour détecter le moment où les boîtes sur le convoyeur sont en mesure d'être ramassées. Comme il ne peut pas détecter la rotation des objets, ils doivent être alignés de la même manière à chaque fois.

• Type de convoyeur : Mécanisme linéaire
• Programme robot : Python scripté

10 meilleures pratiques pour simuler des convoyeurs robotisés

Il existe de nombreuses leçons que vous pouvez apprendre simplement en regardant les démos présentées ci-dessus.

Voici 10 bonnes pratiques que vous pouvez voir en action dans les démos :

1. Utilisez les démos comme point de départ

Pourquoi réinventer la roue quand ce n'est pas nécessaire ? Nous avons fourni les démos pour vous faciliter la programmation de votre propre robot. Utilisez-les comme point de départ et personnalisez-les selon vos propres besoins. Cela vous permettra d'être opérationnel beaucoup plus rapidement.

2. Traitez chaque zone et chaque robot séparément

Une erreur courante consiste à essayer de contrôler chaque partie de la simulation à partir du même programme graphique ou script python. Cela devient rapidement ingérable et constitue un moyen infaillible pour un programme déroutant.

Dans les démos, nous avons divisé chaque simulation en trois zones :

1. La zone de retrait
2. Le convoyeur
3. La zone de dépôt.

Chacune de ces zones est traitée séparément et chaque robot est également traité séparément.

3. Créer des cadres de référence pour chaque zone

Si vous regardez la première démo (celle avec le tableau), vous constaterez que nous utilisons le Set Reference Frame commande beaucoup. Vous pouvez le voir en cliquant avec le bouton droit sur le FeedConveyor programme et en sélectionnant Afficher les instructions.

A chaque fois que le robot effectue une opération nous changeons de référentiel. C'est une bonne pratique de programmation mais les nouveaux utilisateurs oublient souvent de le faire. Avoir un référentiel unique pour chaque zone facilite le déplacement du convoyeur et des robots si nécessaire.

4. Définir les positions d'origine pour chaque zone

De même, vous pouvez voir à partir de la même démo que chaque robot se voit attribuer une position d'origine pour chaque zone. Cela déplace le robot près de la zone mais à une distance de sécurité afin d'éviter les collisions. Chaque fois qu'un robot ramasse un objet dans une zone, il doit d'abord se déplacer rapidement vers cette position d'origine, puis se déplacer vers l'objet de manière contrôlée.

5. Définir la distance de ramassage maximale

RoboDK simule les effecteurs finaux en utilisant une méthode assez simple. Lorsqu'une action Joindre l'instruction est appelée, tout objet saisissable à proximité du préhenseur du robot sera saisi. Vous pouvez définir la distance maximale pour cela en accédant aux Outils menu > Options et définir la Distance maximale pour attacher un objet à un outil robot.

6. Choisissez la bonne méthode de transport

Comme vous pouvez le voir sur les démos, un convoyeur peut être programmé soit comme un mécanisme linéaire, soit comme un programme python. Vous pouvez en savoir plus sur les avantages de ces deux approches dans notre article Comment programmer un robot convoyeur sans devenir fou.

7. Utiliser les noms de pièces pour la détection

Si vous regardez la deuxième démo (qui utilise une caméra 2D), vous ne savez pas immédiatement comment le capteur détecte chaque pièce. Le "secret" est que RoboDK utilise des noms de pièces communs pour garder une trace des objets qui peuvent être manipulés.

Faites un clic droit sur PartsToPallet script python et sélectionnez Modifier le script Python. Vous verrez le PART_KEYWORD est réglé sur « Part ». Tous les objets saisissables de la simulation commencent par ce mot-clé. Le capteur ne détectera que les objets portant le bon nom.

8. Alignez soigneusement les vitesses

L'un des plus grands défis de la programmation du convoyeur est que vous devez aligner soigneusement les vitesses du robot et du convoyeur.

Si vous regardez la troisième démo (avec le capteur laser), vous pouvez voir l'effet d'une vitesse mal alignée. Double-cliquez sur SetSimulationParams scénario. Cliquez sur OK pour la taille de la boîte et la taille de la palette, mais changez la vitesse du convoyeur à 60 mm/s. Double-cliquez sur MainSimulation pour lancer le programme. Vous verrez que le robot commence à manquer certaines cases.

9. Essayez de le casser !

L'un des meilleurs moyens de développer un programme de robot robuste est d'essayer de le "casser" comme nous venons de le faire en jouant avec la vitesse du convoyeur. Lorsque votre programme fonctionne correctement, il peut vous donner un faux sentiment de sécurité.

Essayez de trouver les situations qui font échouer le programme. De cette façon, vous pouvez être sûr que votre programme de robot est vraiment résistant aux changements.

10. Préparez-vous à tester dans le monde réel

Au final, une simulation n'est qu'une simulation. Ce n'est que lorsque vous téléchargez votre programme sur le vrai robot et que vous le testez avec un convoyeur physique que vous pouvez voir s'il fonctionne vraiment dans la pratique.

N'oubliez pas que les convoyeurs sont délicats. Soyez prêt à tester votre programme plus que vous ne le feriez si vous n'utilisiez pas de convoyeur.

Vous avez des questions sur l'utilisation des convoyeurs dans RoboDK ? Dites-le nous dans les commentaires ci-dessous ou rejoignez la discussion sur LinkedIn, Twitter, Facebook ou Instagram.