Bras Robotique Arduino avec Contrôleur Personnalisé – Servos et Potentiomètres

À Propos de ce Projet

J'ai réalisé un bras robotique et son contrôleur.

Constitution

Le bras robotique utilise trois servomoteurs PWM conventionnels, et chaque angle est contrôlé par une résistance variable. Le potentiomètre rotatif utilisé est de type courbe B 10 kΩ.

Fabrication du Bras Robotique

Deux servomoteurs DS3115 ont été utilisés dans la direction verticale, et un servomoteur MG995 a été utilisé dans la direction de rotation (balayage).

Fabrication du Contrôleur

J'ai réalisé un boîtier de contrôleur avec une imprimante 3D.

Un trou et un trou de positionnement pour visser à travers le bouton du potentiomètre rotatif, et une encoche pour insérer le bouton sont prévus.

Assemblez les pièces fabriquées et les trois potentiomètres rotatifs pour terminer !

Le potentiomètre rotatif a maintenant été placé dans la même direction que l'axe de rotation du servomoteur du bras robotique !

Code Arduino

Ce code simple lit simplement la valeur du potentiomètre rotatif avec une broche analogique, la convertit en angle, et l'envoie au servomoteur correspondant.

#include <Servo.h>

Servo myservo1, myservo2, myservo3;

float th1=90.0, th2=90.0, th3=90.0;
float val1, val2, val3;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo1.attach(9, 500, 2420); // MG995
  myservo2.attach(10, 820, 2140); // DS3115
  myservo3.attach(11, 820, 2140); // DS3115
  set_servo();
}

void loop() {
  val1 = analogRead(A1);
  val2 = analogRead(A2);
  val3 = analogRead(A3);

  th1 = map(val1, 170.0, 880.0, 0.0, 180.0);
  if(th1 >= 180.0){
    th1 = 180.0;
  }else if(th1 <= 0.0){
    th1 = 0.0;
  }

  th2 = map(val2, 150.0, 860.0, 0.0, 180.0);
  if(th2 >= 180.0){
    th2 = 180.0;
  }else if(th2 <= 0.0){
    th2 = 0.0;
  }

  th3 = map(val3, 860.0, 160.0, 0.0, 180.0);
  if(th3 >= 180.0){
    th3 = 180.0;
  }else if(th3 <= 45.0){
    th3 = 45.0;
  }

  set_servo();
}

void set_servo(){
  myservo1.write(th1);
  myservo2.write(th2);
  myservo3.write(th3);
}

Fonctionnement

Terminé en câblant le potentiomètre rotatif et en le connectant à l'Arduino !

Pièces Personnalisées et Boîtiers