gatoBot : Robot Raspberry Pi Zero W piloté par web avec vidéo en direct

Histoire

gatoBot

gato est le mot espagnol pour chat.

gatoBot est un robot basé sur Raspberry Pi Zero W que vous pouvez contrôler entièrement depuis un navigateur web tout en regardant la vidéo en direct de sa caméra embarquée. Je l'ai construit pour offrir à mes chats un compagnon de jeu et pour démontrer la polyvalence de la plateforme Raspberry Pi.

À propos du Raspberry Pi

Le Raspberry Pi est une série de petits ordinateurs monocarte abordables développés par la Fondation Raspberry Pi pour promouvoir l'informatique dans le monde. Il est devenu un choix populaire pour la robotique, la domotique et les laboratoires éducatifs. Voir Wikipédia pour plus de détails.

Fonctionnalités principales

• Contrôle via n'importe quel navigateur web, vous permettant de commander le robot depuis n'importe où sur votre réseau local.
• Diffusion vidéo en temps réel depuis la Pi Camera, pour voir ce que voit votre robot.
• Fonctionnement mobile à faible coût, alimenté par batterie.

Liste du matériel

• 1 × Carte Raspberry Pi Zero W – ~10,00 $
• 1 × Module caméra Raspberry Pi – ~15,00 $
• 1 × Support 4 piles AA – ~1,00 $
• 1 × Batterie USB 4000 mAh – ~10,00 $
• 1 × Châssis robot voiture avec 2 moteurs DC – ~15,00 $
• 1 × Pilotage moteur double pont en H L298N – ~4,00 $

Coût total : ~55,00 $.

Schémas

Le schéma de câblage relie le pilote L298N aux broches GPIO du Pi et les moteurs aux sorties du pilote. La caméra se connecte au port CSI du Pi, et le pack batterie alimente le Pi et le pilote moteur.

Une fois assemblé, le robot ressemble à ceci :

Problèmes de sens des moteurs DC

Si les tournent dans le sens opposé à celui attendu, ajustez la logique HIGH/LOW dans motors.py comme indiqué ci-dessous :

def backward(): GPIO.output(Motor1A,GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor1B,GPIO.LOW) GPIO.output(Motor2A,GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor2B,GPIO.LOW) def forward(): GPIO.output(Motor1A,GPIO.LOW) GPIO.output(Motor1B,GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor2A,GPIO.LOW) GPIO.output(Motor2B,GPIO.HIGH) def turnLeft(): print("Going Left") GPIO.output(Motor1A,GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor1B,GPIO.LOW) GPIO.output(Motor2A,GPIO.LOW) GPIO.output(Motor2B,GPIO.HIGH) def turnRight(): print("Going Right") GPIO.output(Motor1A,GPIO.LOW) GPIO.output(Motor1B,GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor2A,GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor2B,GPIO.LOW)

Interface web

Après avoir alimenté le Pi et le connecté au Wi-Fi, vous pouvez contrôler le robot en naviguant vers https://raspberry_ip:8000/ depuis n'importe quel navigateur. L'interface offre des contrôles directionnels simples et affiche le flux vidéo en direct.