Créer un robot humanoïde parlard intelligent avec Arduino UNO

Composants et fournitures

Composant	Quantité	Note
Arduino UNO (ou Pro Mini 5V 16 MHz)	1	L'auteur a utilisé un Pro Mini pour la compacité
Capteur de proximité IR	3	2 pour les yeux, 1 pour la poitrine
Module carte SD (TF)	1	Pour la lecture audio
Servomoteurs (Tower Pro MG996R ou micro SG90)	3	Tête, main gauche, main droite
Carte micro SD (≤ 2 Go)	1	Formatée FAT16/FAT32
Plaque d'essai (vero board) + connecteurs mâles/femelles	1	Pour le circuit imprimé
Carton (pour le corps)	–	Ou tout autre matériau

Applications et services en ligne

• Arduino IDE

À propos de ce projet

Ce robot – Mofiza (nom bizarre) – peut VOIR, PARLER et RÉAGIR à son environnement. Regardez la vidéo avant de continuer.

Depuis que j'ai vu des robots parlants, j'ai remarqué que beaucoup utilisent d'autres cartes qu'Arduino. Pourtant, il est tout à fait possible de faire un robot humanoïde avec Arduino qui parle et bouge grâce à plusieurs servomoteurs. C'est parti !

Étape 1 : Pièces nécessaires

• Arduino Pro Mini 5V 16 MHz (ou tout autre board)
• Connecteurs femelles/mâles pour PCB
• Plaque d'essai (vero board)
• Module carte SD TF (lecture audio)
• Carte micro SD (≤ 2 Go)
• 3 capteurs IR de proximité
• 3 servomoteurs (micro SG90 utilisés ici)
• Carton pour le corps

Étape 2 : Capteurs IR et corps

Fabriquez le corps (carton ici, simple). Les capteurs IR sont soudés avec câble nappe et connecteur femelle : un dans chaque œil, un dans la poitrine.

Comportement :

• Capteur poitrine détecte quelque chose → message de bienvenue audio
• Capteur œil détecte quelque chose → « Aaah… ne touche pas mon œil » + le servomoteur correspondant bouge

Étape 3 : Le circuit

Le circuit peut sembler complexe mais reste simple. Une seule batterie alimente tout. Soudez le circuit et tous les composants sur la vero board. Ajoutez les servos sur la tête et les mains.

Schéma fourni en image.

Étape 4 : Code

Deux bibliothèques nécessaires :

• TMRpcm.h – lecture audio depuis carte SD : GitHub
• ServoTimer2.h – évite le conflit de Timer1 (utilisé par TMRpcm) en utilisant Timer2 pour les servos : Arduino Project Hub

Code de base (message de bienvenue) :

#include <ServoTimer2.h>
#define SD_ChipSelectPin 10
#include <TMRpcm.h>
#include <SPI.h>
#include <SD.h>

TMRpcm tmrpcm;
ServoTimer2 matha;   // tête
ServoTimer2 lhand;   // main gauche
ServoTimer2 rhand;   // main droite

int in1 = 6;  // capteur œil gauche
int in2 = 7;  // capteur œil droit
int in3 = 8;  // capteur poitrine

void setup() {
  matha.attach(2);
  lhand.attach(3);
  rhand.attach(4);
  tmrpcm.speakerPin = 9;
  Serial.begin(9600);
  if (!SD.begin(SD_ChipSelectPin)) {
    Serial.println("SD FAIL");
    return;
  }
}

void loop() {
  if (!(digitalRead(in3))) {           // capteur poitrine actif (niveau bas)
    tmrpcm.play("welcome.wav");        // joue le fichier audio
    lhand.write(2500);                 // lève la main
    delay(2000);
    lhand.write(1200);                 // position serrage de main
    delay(9000);
  } else {
    lhand.write(300);                  // position repos
    rhand.write(1700);
    matha.write(1500);                 // tête centrée
  }
}

Le code complet (version 1.1) est disponible sur GitHub : Mofiza – Humanoid social robot

Étape 5 : Finition

Alimentez et c'est prêt ! Un robot intelligent est né. [D'autres photos et détails suivront.]

Avec plus de broches disponibles, j'aurais fait marcher le robot, mais il ne me restait que 3 broches digitales libres – insuffisant.

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Code source

• mofiza.welcome.code (ci-dessus)
• mofiza.fullCode.v1.1 – GitHub

Schémas

Schéma de câblage fourni en image.