Contrôlez votre Roomba Create 2 avec Arduino et Android – Guide pas à pas

Composants et fournitures

Composant	Quantité
iRobot Roomba Create 2	1
Arduino UNO	1
Module Bluetooth HC-06	1
Bouton poussoir	1

Application Android

• MJRoBot BT Remote Control (gratuit, Google Play) – Développé avec MIT App Inventor 2.

À propos du projet

Projet lauréat Instructables Robotics Contest 2016. Le Roomba Create 2 (~200 $) est une plateforme robotique abordable et programmable. Ce tutoriel couvre : connexion série Arduino↔Roomba, commande moteurs, LEDs, sons, contrôle Bluetooth via application Android. Prochaines étapes prévues : capteurs, Raspberry Pi + IoT.

Étape 1 : Matériel

Voir tableau. Le Create 2 est un robot à entraînement différentiel (2 roues + roue libre), vitesse max 500 mm/s.

Étape 2 : Le Roomba Create 2 – Interface ouverte (OI)

Document de référence : iRobot® Create® 2 Open Interface (OI).

• **Affichage** : 4 × 7 segments + 5 LEDs (Clean, Spot, Dock, Warning, Dirt/Debris).
• **Capteurs internes** : 4 détecteurs de falaise, 2 capteurs de choc, encodeurs roues.
• **Modes OI** :

Mode	Description
Passif	Lecture capteurs seulement, pas de contrôle actionneurs
Sûr (Safe)	Contrôle complet sauf sécurités : chargeur branché, roue levée, falaise détectée en avant → stop + retour Passif
Plein (Full)	Contrôle total, toutes sécurités désactivées (prudence !)

Étape 3 : Connexion série

Roomba communique par défaut à **115 200 bauds** – trop rapide pour SoftwareSerial fiable. Deux méthodes pour le passer à **19 200 bauds** :

1. Hors tension, maintenez **Clean/Power** 10 s après extinction → tune descendante = 19 200 bauds jusqu'à perte alimentation.
2. Pulsez 3 fois la broche **Baud Rate Change (broche 5 Mini-DIN)** : 50–500 ms par pulse, 2 s après mise sous tension.

Câblage Mini-DIN (vue broches) :

• Broche 3 (TX Roomba) → Arduino D10 (SoftwareSerial RX)
• Broche 4 (RX Roomba) → Arduino D11 (SoftwareSerial TX) via diviseur de tension (Roomba 5V → Arduino 5V OK, mais protection recommandée)
• Broche 5 (DD / Device Detect) → Arduino D12 (réveil)
• Broche 7 (GND) → GND Arduino

Étape 4 : Réveil et démarrage

void wakeUp() {
  digitalWrite(ddPin, HIGH); delay(100);
  digitalWrite(ddPin, LOW);  delay(500);
  digitalWrite(ddPin, HIGH); delay(2000);
}
void startSafe() {
  Roomba.write(128); // START
  Roomba.write(131); // SAFE MODE
  delay(1000);
}

Étape 5 : Contrôle LEDs et afficheur 7 segments

• **LED Power/Clean** (bicolore, intensité variable) : commande 139 + couleur (0=vert, 128=orange, 255=rouge) + intensité (0–255).
• **4 LEDs fixes** (Spot, Dock, Warning, Debris) : bits dans même commande 139.
• **Afficheur 7 segments** :

// Mode numérique brut (code 163)
void setDigitLEDs(byte d1, byte d2, byte d3, byte d4) {
  Roomba.write(163); Roomba.write(d1); Roomba.write(d2); Roomba.write(d3); Roomba.write(d4);
}
// Mode ASCII approx (code 164)
void writeLEDs(char a, char b, char c, char d) { /* ... */ }
// Ex: writeLEDs('s','t','o','p') → "STOP"

Étape 6 : Mouvement

Trois commandes principales :

• 137 Drive : vitesse (mm/s) + rayon (mm)
• 145 Drive Direct : vitesse gauche/droite (mm/s) – **recommandé
• 146 Drive PWM : PWM direct (-255..255)

void driveWheels(int right, int left) {
  clamp(right, -500, 500); clamp(left, -500, 500);
  Roomba.write(145);
  Roomba.write(highByte(right)); Roomba.write(lowByte(right));
  Roomba.write(highByte(left));  Roomba.write(lowByte(left));
}
// Fonctions dérivées : forward, backward, left, right, stop, turnCW, turnCCW

Étape 7 : Contrôle Bluetooth (HC-06 + App Android)

• HC-06 configuré à **19 200 bauds** (commande AT : AT+BAUD5).
• Câblage : HC-06 TX → Arduino D2, RX → D3 (SoftwareSerial), VCC/GND → 5V/GND.
• Application **MJRoBot BT Remote Control** : interface boutons + zone texte.

Commandes envoyées par l'app (1 caractère par bouton) :

Touche	Action
w	Avant
s	Arrière
a	Gauche
d	Droite
f	Stop
m	Redémarrage Safe Mode (après sécurité)
+ / -	Vitesse + / - (mode avant seulement)

Boucle principale Arduino :

void loop() {
  checkBTcmd();   // Lit commande Bluetooth
  manualCmd();    // Exécute action
}
void checkBTcmd() {
  if (BT1.available()) { command = BT1.read(); BT1.flush(); }
}
void manualCmd() {
  switch(command) {
    case 'm': startSafe(); BT1.println("Roomba BT Ctrl OK - Safe mode"); command='f'; playSound(3); break;
    case 'f': driveStop(); writeLEDs('s','t','o','p'); break;
    case 'w': drive(motorSpeed, 0); writeLEDs(' ','g','o',' '); break;
    case 'd': driveRight(motorSpeed); writeLEDs('r','i','g','h'); break;
    case 'a': driveLeft(motorSpeed);  writeLEDs('l','e','f','t'); break;
    case 's': drive(-motorSpeed, 0); writeLEDs('b','a','c','k'); break;
    case '+': if(motorSpeedMIN) motorSpeed-=10; command=state; break;
  }
}

Étape 8 : Conclusion

Code complet et documents sur GitHub : github.com/Mjrovai/Roomba_BT_Ctrl. Basé en partie sur la bibliothèque Create2 de Dom Amato (brinnLabs/Create2). Projet base pour futures extensions (Raspberry Pi, capteurs, IoT).

Blog de l'auteur (portugais) : MJRoBot.org.