Visualiser le mouvement 3D avec un capteur IMU : Guide pratique

Composants et fournitures

Composant	Quantité
Arduino UNO	1
Unité de mesure inertielle (IMU) 6 degrés de liberté (MPU-6050)	1
Fils de liaison (jumper wires)	1

Applications et services en ligne

• Arduino IDE
• Processing IDE

À propos du projet

Qu'est-ce que le capteur MPU-6050 ?

Le MPU-6050 combine un gyroscope 3 axes et un accéléromètre 3 axes sur une même puce, avec un processeur de mouvement numérique (DMP) embarqué qui exécute des algorithmes MotionFusion complexes 6 axes. D'où « 6DOF » (6 degrés de liberté).

Pour le schéma de câblage et la mise en place matérielle, référez-vous à mon article précédent.

Logiciel requis : Processing IDE

Processing ressemble beaucoup à l'IDE Arduino (même structure setup/draw). Pas de panique !

Après installation de Processing, il faut installer la bibliothèque Toxi (toxiclibs-complete-0020) :

1. Téléchargez depuis mon GitHub : toxiclibs-complete-0020.
2. Extrayez le dossier.
3. Copiez-le dans le dossier libraries de Processing (créez-le s'il n'existe pas).
4. Redémarrez Processing IDE.

Configuration du code Arduino

Téléversez le code MPU6050_DMP6 (extraire le .ino de l'archive MPU6050_DMP6.rar). Modifiez :

• Commentez : #define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL → // #define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
• Décommentez : //#define OUTPUT_TEAPOT → #define OUTPUT_TEAPOT

Configuration du code Processing

Ouvrez l'exemple Processing : Fichier → Ouvrir → MPU6050 → Examples → MPU6050_DMP6 → Processing → MPUTeapot.

Vérifiez le port série :

• Linux/Mac : String portName = "/dev/ttyUSB1"; (adaptez)
• Windows : commentez la ligne ci-dessus, décommentez String portName = "COM15"; et remplacez COM15 par votre port (Arduino → Outils → Port).

Lancement

1. Téléversez le code Arduino (MPU6050_DMP6). N'ouvrez PAS le moniteur série ! (La visualisation se fait dans Processing.)
2. Lancez le sketch Processing (MPUTeapot) avec le bouton « Play ».
3. Un petit objet avion apparaît. Attendez 10-12 secondes que le MPU-6050 se stabilise.
4. L'objet 3D bouge alors en temps réel avec le capteur.

Voir le GIF animé sur la page originale. Prochain tutoriel : concevoir vos propres instruments de simulateur de vol.

Code

Dossier complet du projet : GitHub - MPU6050.zip

Schémas

Voir l'article précédent pour le tutoriel pas à pas de câblage IMU (MPU-6050) avec Arduino : hackster.io