Démarrage avec un Capteur de Mouvement IMU 6-DOF (MPU-6050)

Composants et Fournitures

Composant	Description	Qté
Arduino UNO		1
Module IMU MPU-6050 (6 axes)	Accéléromètre 3 axes + Gyroscope 3 axes + DMP	1

À Propos du Projet

Le MPU-6050 combine accéléromètre et gyroscope sur une même puce avec un processeur de mouvement numérique (DMP) exécutant des algorithmes MotionFusion 6 axes. Idéal pour smartphones, tablettes, wearables.

Communication : Bus I2C (SDA → A4, SCL → A5, VCC → 5V ou 3,3V selon module, GND → GND, INT → Pin 2).

Installation des Bibliothèques

1. Télécharger MPU6050.zip et I2Cdev.zip.
2. Extraire et copier les dossiers dans Arduino/libraries/.
3. Redémarrer l'IDE Arduino.

Test avec l'Exemple DMP

1. Ouvrir Fichier > Exemples > MPU6050 > MPU6050_DMP6.
2. Inclure I2Cdev.h et MPU6050_6Axis_MotionApps20.h.
3. Compiler et téléverser.
4. Ouvrir le Moniteur Série à 115200 bauds.
5. Envoyer un caractère pour lancer la démo DMP.

Le DMP (Digital Motion Processing) fusionne accéléromètre et gyroscope pour donner Yaw, Pitch, Roll précis.

Comprendre l'I2C

Bus 2 fils (SDA données, SCL horloge) + masse. Multi-maître, adressage 7 bits. Arduino = maître, MPU-6050 = esclave.

Code Principal (Extrait MPU6050_DMP6)

#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
  #include "Wire.h"
#endif

MPU6050 mpu; // AD0 bas = 0x68
#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
#define LED_PIN 13

// ... variables DMP, FIFO, quaternions, vecteurs ...

void setup() {
  Wire.begin();
  TWBR = 24; // 400 kHz I2C
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial);
  mpu.initialize();
  if (mpu.testConnection()) Serial.println("MPU6050 OK");
  else Serial.println("Échec connexion");
  // Offsets gyro/accel (à calibrer)
  mpu.setXGyroOffset(220);
  mpu.setYGyroOffset(76);
  mpu.setZGyroOffset(-85);
  mpu.setZAccelOffset(1788);
  // Initialisation DMP
  if (mpu.dmpInitialize() == 0) {
    mpu.setDMPEnabled(true);
    attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
    dmpReady = true;
    packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
  }
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  if (!dmpReady) return;
  // Attente interruption ou FIFO
  // Lecture paquet FIFO → quaternions → Yaw/Pitch/Roll
  // Affichage série selon #define
  // Clignotement LED activité
}

Schéma de Câblage

Voir image : MPU-6050 VCC→5V/3.3V, GND→GND, SDA→A4, SCL→A5, INT→Pin 2.