Maîtriser la bibliothèque ServoTimer2 : Guide simple pour balayage servo

Composants et fournitures

Composant	Quantité
Servomoteur (Tower Pro MG996R ou SG90)	1
Arduino UNO	1
Fils de connexion	1

À propos du projet

Introduction

En construisant un robot humanoïde, j'ai eu besoin de faire parler le robot (bibliothèque TMRpcm) tout en contrôlant des servomoteurs. Problème : Servo.h et TMRpcm utilisent tous deux le Timer1 de l'Arduino – ils sont incompatibles.

La solution : utiliser ServoTimer2, qui exploite le Timer2. Malheureusement, peu de tutoriels expliquent son fonctionnement. Voici un guide pratique avec un balayage simple.

Étape 1 : Matériel et assemblage

• Servomoteur (micro servo SG90 ou équivalent)
• Bras de servo collé sur carton rigide (pour visualiser l'angle)
• Fixez le bras sur le servo

Étape 2 : Installer la bibliothèque ServoTimer2

1. Téléchargez depuis : github.com/nabontra/ServoTimer2
2. Dans l'IDE Arduino : Croquis → Inclure une bibliothèque → Ajouter la bibliothèque .ZIP
3. Sélectionnez le fichier ZIP téléchargé

Étape 3 : Câblage simple

• Fil rouge (VCC) → 5V Arduino
• Fil marron/noir (GND) → GND Arduino
• Fil orange/jaune (Signal) → Broche numérique 6

Étape 4 : Le code – Comparaison Servo.h vs ServoTimer2

Avec la bibliothèque standard Servo.h, on écrit l'angle en degrés :

#include 
Servo servo1;
void setup() { servo1.attach(6); }
void loop() {
  servo1.write(0);   delay(1000);
  servo1.write(90);  delay(1000);
  servo1.write(180); delay(1000);
}

Avec ServoTimer2, on doit spécifier la largeur d'impulsion (pulse width) en microsecondes :

• 750 µs ≈ 0° (minimum)
• 1500 µs ≈ 90° (centre)
• 2250 µs ≈ 180° (maximum)

Note : ces valeurs varient selon les servos. Testez sans risque – cela n'endommage pas le servo.

#include "ServoTimer2.h"
ServoTimer2 servo1;
void setup() { servo1.attach(6); }
void loop() {
  servo1.write(750);  delay(1000);  // 0°
  servo1.write(1500); delay(1000);  // 90°
  servo1.write(2250); delay(1000);  // 180°
}

Étape 5 : Alimentez et expérimentez

Alimentez l'Arduino, observez les angles réels pour chaque valeur d'impulsion, et ajustez selon votre servo. Bon bricolage !

Codes complets

Balayage avec Servo.h (standard)

#include 
Servo servo1;
void setup() { servo1.attach(6); }
void loop() {
  servo1.write(0); delay(1000);
  servo1.write(90); delay(1000);
  servo1.write(180); delay(1000);
}

Balayage avec ServoTimer2

#include "ServoTimer2.h"
ServoTimer2 servo1;
void setup() { servo1.attach(6); }
void loop() {
  servo1.write(750); delay(1000);
  servo1.write(1500); delay(1000);
  servo1.write(2250); delay(1000);
}

Schéma

Code source sur GitHub : Arduino-ServoTimer2-basic-sweep