Construire un robot évitant les murs avec Raspberry Pi – Guide pas à pas

Étape 1 : Rassembler les composants

• Raspberry Pi – nous avons utilisé un Pi B+, mais tout modèle fonctionne avec de légers ajustements de numéros de broches.
• Driver double pont en H L293D – le kit PCB RK Education est un choix fiable.
• Deux moteurs CC à engrenages angle droit et roues – tout moteur CC standard convient.
• Capteur ultrasonique HC‑SR04 – composant très répandu pour projets Pi et Arduino.
• Batterie 9 V + connecteur pour alimenter les moteurs.
• Batterie 5 V (ex. Anker) pour le Raspberry Pi.
• Fils de liaison mâle‑femelle et femelle‑femelle.
• Deux résistances pour diviseur de tension (100 Ω et 220 Ω recommandés).
• Plaque d'essai (breadboard) petite – optionnelle mais utile pour un câblage propre.

Étape 2 : Connecter le capteur ultrasonique

Suivez le tutoriel ModMyPi pour lire les données de distance avec le HC‑SR04. La broche ECHO du capteur sort du 5 V, qui doit être abaissé à 3,3 V pour le GPIO du Pi. Un simple diviseur de tension avec 100 Ω et 220 Ω fait cela en toute sécurité :

• 5 V → Résistance (220 Ω) → Jonction → 3,3 V vers GPIO, 5 V vers masse via 100 Ω.
• Utilisez une petite plaque d'essai ou des plots soudés pour garder une mise en page nette.

Testez le capteur avec le script Python fourni : téléchargez le fichier, ouvrez LXTerminal, allez dans le dossier, et lancez sudo python filename.py.

Étape 3 : Câbler les moteurs

Connectez les moteurs CC au driver L293D comme illustré. Utilisez un code couleur clair, non répétitif, pour éviter la confusion. Les affectations de broches suivantes lient le Raspberry Pi aux entrées du driver :

• Moteur 1 – A : 36, B : 38, Enable : 40
• Moteur 2 – A : 33, B : 35, Enable : 37

Branchez les moteurs sur les bornes MA et MB du driver ; le sens des fils est indifférent. Lancez le script de test moteur pour vérifier le mouvement.

Étape 4 : Assembler et faire fonctionner

Après avoir câblé l'ensemble (une mise en page nette et organisée est recommandée), chargez le script Python final. Il mesure la distance toutes les 0,5 s et inverse une roue si un obstacle est détecté à moins de 10 cm, faisant dévier le robot. Montez l'électronique sur un châssis simple, et le robot naviguera de manière autonome en évitant murs et obstacles.

Nous apprécions tout retour pour améliorer ce guide. Bon bricolage !