Robot évitant les murs basé sur Raspberry Pi – FabLab NerveCentre

Veuillez noter :cette instructable n'est pas complète - mais peut être utile

Publié pour permettre aux excellentes personnes du Derry's NerveCentre de diffuser le code dans les écoles

J'espère y revenir mais mon travail actuel m'en empêche pour le moment.

Cette instructable est une alternative à mon autre mur évitant le robot trouvé ici :

http://www.instructables.com/id/Arduino-wall-avoid…

L'intention est d'offrir une plate-forme et un codage alternatifs afin d'obtenir le même résultat.

Pour ce projet, nous utilisons le Raspberry Pi et la puce familière à double pont en H L293D. Le capteur à ultrasons est le HC-SR04 largement utilisé.

Le codage est fait en Python, que je trouve considérablement plus facile à interpréter pour ceux qui n'ont pas fait beaucoup de codage.

Appréciez le projet et n'hésitez pas à nous faire part de vos commentaires afin que les améliorations nécessaires puissent être apportées.

Étape 1 :Ce dont vous avez besoin

Un Raspberry Pi - J'ai utilisé un B+ mais n'importe quel RPi fonctionnera avec quelques modifications des numéros de broche utilisés pour piloter chaque moteur.

Un pilote de moteur – J'ai utilisé le kit PCB L293D d'ici :http://www.rkeducation.co.uk/L293D-Project-PCB.php… – En raison d'un changement de poste, il est peu probable que je puisse répondre questions sur les alternatives donc j'espère que les informations plus tard seront suffisantes.

2 moteurs à courant continu et roues à engrenage à angle droit - vous pouvez utiliser n'importe quel moteur à courant continu pour cela.

Un capteur à ultrasons HC-SR04 - très largement utilisé et disponible pour les projets RPi et Arduino.

Une pile 9 V et un bouton-pression pour faire fonctionner les moteurs.

Une batterie 5V - J'ai utilisé une batterie Anker pour faire fonctionner le RPi.

Câblage - une sélection de fils femelle-femelle et femelle-mâle.

Résistances - seulement 2 sont nécessaires pour créer un diviseur de tension. J'ai utilisé un appariement 100Ohm et 220 Ohm. Voir les détails ci-dessous sur la création d'un diviseur de tension - en fin de compte, une résistance doit être aussi proche du double de la résistance de l'autre.

Une petite planche à pain - vous pouvez vous en passer si vous utilisez du ruban isolant ou quelque chose à la place.

Étape 2 :Regardons comment utiliser le Pi pour obtenir une lecture du capteur à ultrasons

J'ai appris comment faire cela grâce au tutoriel sur ModMyPi.com qui est disponible ici :

https://www.modmypi.com/blog/hc-sr04-ultrasonic-ra…

Ci-joint un schéma qui montre comment appliquer le diviseur de tension.

Brièvement, ceci est utilisé pour faire chuter la tension sur le signal de retour de la broche ECHO sur le capteur. 5V quitte la broche et traverse une résistance qui crée une chute de tension. À ce stade, il y a une division - une branche va à GND via une résistance qui enlève deux fois plus de tension - l'autre branche n'a traversé qu'une de ces résistances et ne réduit donc la tension qu'à 3,3 V.

Le Pi a besoin que ce signal soit réduit à 3,3 V, sinon le capteur américain fonctionnera mais renverra des lectures parasites. D'où la nécessité du diviseur de tension.

Vous pouvez vous référer au lien ci-joint si vous avez besoin de faire une maquette. J'ai joint (plus tard) quelques fichiers de fabrication pour produire un petit diviseur de tension si vous en avez les capacités.

Pour tester le capteur à ultrasons, vous pouvez utiliser le code ci-joint (s'il ne fonctionne pas à partir de mon image disponible sur Github). Pour ce faire, téléchargez simplement le fichier et dans LXTerminal sur le RPi, accédez au dossier où vous avez téléchargé le fichier. Tapez ensuite « sudo python FILENAME.py ».

Étape 3 :Voyons maintenant comment faire fonctionner certains moteurs

Maintenant, nous pouvons brancher quelques moteurs.

Tout peut être connecté selon l'image. Je trouve très utile d'essayer d'éviter de répéter les couleurs afin que vous puissiez facilement voir où chacune se connecte.

Dans le code joint (qui démontre le mouvement du moteur), vous remarquerez que j'ai utilisé une norme de nommage pour les 3 broches qui relient le RPi au pilote du moteur. Par exemple :

Motor1A =36 - cela indique une broche à laquelle connecter IP1 ou IP2.

Motor1B =38 - cela indique une broche à laquelle connecter IP1 ou IP2.

Motor1E =40 - cela indique une broche à laquelle connecter EN1.

Il en est de même pour la série "Motor2*" :

Motor1A =33 - cela indique une broche à laquelle connecter IP3 ou IP4.

Motor1B =35 - cela indique une broche à laquelle connecter IP3 ou IP4.

Motor1E =37 - cela indique une broche à laquelle connecter EN2.

Une fois ceux-ci connectés, nous devons également connecter chaque borne du moteur. Connectez un moteur à MA et l'autre à MB - quel fil va de chaque côté pour les moteurs est assez arbitraire car aucun dommage ne sera causé.

Encore une fois, vous pouvez télécharger le fichier joint et exécuter le code python selon les instructions précédentes.

Étape 4 : faire fonctionner le tout ensemble

À ce stade, vous avez probablement un gâchis de câblage quelque chose comme l'image ci-jointe !

À part la construction d'un châssis, vous êtes prêt à tout faire fonctionner ensemble.

Vous trouverez ci-joint un script python (qui est à nouveau exécuté conformément aux instructions précédentes) qui effectuera une mesure de distance à l'aide du capteur à ultrasons toutes les 0,5 de seconde. Si cette mesure tombe en dessous de 10 cm, une des roues s'inverse. Lorsqu'il est monté tous ensemble sur un châssis, cela signifie que le robot se déplacera et tournera s'il détecte quelque chose à proximité.

Pour plus de détails :Robot d'évitement de mur basé sur Raspberry Pi – FabLab NerveCentre