Guide étape par étape :Déployer Bin Picking Studio avec le module complémentaire ABB Robotics

Après l'installation, une nouvelle icône Photoneo apparaîtra dans le menu principal ABB. L'ouvrir révèle les paramètres réseau, où vous pouvez basculer entre les réseaux publics ou privés.

Le système est livré avec des adresses prédéfinies pour le contrôleur visuel et le système robot (généralement via le port de gestion ou la carte E/S DSQC 1100). 

Si vous devez saisir des adresses IP personnalisées, le système les validera immédiatement, un bouton vert clignotant « Enregistrer » indique le succès. 

Pour les réseaux privés, la fonctionnalité « Redirection vers Photoneo Server » permet de contrôler à la fois le robot et le logiciel Photoneo depuis une seule interface.

Une fois installé, ouvrez la nouvelle icône Photoneo dans le menu principal ABB. Vous verrez trois sections :

• Manuel (gauche) : Un guide pour vous aider à courir rapidement.
• Paramètres réseau (milieu) :
  • Vous pouvez choisir des réseaux publics ou privés.
  • Les adresses sont prédéfinies pour le contrôleur visuel et le système robot (en attendant une connexion au port de gestion ou à la carte d'E/S DSQC 1100).
  • Si vous modifiez une adresse IP, le système la valide ; le bouton « Enregistrer » clignote en vert en cas de succès.

Redirection vers le serveur Photoneo (à droite) : Une fonctionnalité puissante pour les réseaux privés qui vous donne un contrôle total sur les fonctions du robot et le logiciel Photoneo en un seul endroit.

4. Configuration de Bin Picking Studio (BPS)

Le réseau étant actif, vous accédez au Bin Picking Studio pour définir la logique de l'application. 

Commencez par créer une nouvelle solution avec un identifiant unique, puis définissez le matériel :sélectionnez votre modèle de robot, téléchargez un modèle CAO de votre pince (STL de moins de 1 Mo) et définissez le point central de l'outil (TCP). Vous définirez également ici la méthode de préhension, y compris les vecteurs d'approche et les trajectoires linéaires.

Ensuite, configurez la vision et l'environnement. Ajoutez votre système de vision et sélectionnez le réseau neuronal pour la détection d'objets. 

Dans l'onglet Environnement, vous pouvez importer des modèles STL de votre cellule de travail pour définir des objets de collision et déclencher des analyses de test pour vérifier que le nuage de points s'aligne avec votre modèle de robot numérique. 

Enfin, sous Paramètres, vous pouvez affiner les priorités de sélection et activer les « instantanés automatiques » pour faciliter le dépannage des sélections ayant échoué.

Voici un aperçu rapide, étape par étape :

Étape A :Projet et matériel

• Nouvelle solution : Créer un projet avec un ID unique (utilisé par le programme robot pour appeler cette solution spécifique).
• Robot : Sélectionnez le nom, la portée et la charge utile de votre robot.
• Pince : Téléchargez un modèle CAO (fichier STL de moins de 1 Mo), définissez le point central de l'outil (TCP) et définissez l'invariance.
• Méthode de préhension : Définissez les étapes du chemin (par exemple, approche, chemin linéaire, tolérance de position). Vous pouvez déclencher ici des routines robot prédéfinies.

Étape B :Vision et environnement

• Système de vision : Ajoutez jusqu'à quatre systèmes. configurez le type d'étalonnage, l'ID du capteur et le profil de numérisation.
• Localisation : Choisissez le réseau neuronal pour la détection d'objets et le placement initial du point de préhension.
• Environnement :
  • Scène : Définissez des objets de collision (formes simples ou STL importées de votre cellule de travail).
  • Robot : Faites tourner le robot, consultez les positions actuelles et définissez les limites des axes.
  • Vision : Déclenchez une analyse pour vérifier que le nuage de points s'aligne avec votre modèle de robot.
• Paramètres : Affinez la priorité de prélèvement, les limites d’angle et les paramètres de collision. Conseil :activez « Instantanés automatiques » pour les actions ayant échoué afin de faciliter le dépannage.

Étape C :Déployer

• Mode de production : Entièrement prêt à fonctionner ; accepte les demandes directement du robot.

• Mode simulation : Simule les mouvements du robot à l'aide de données réelles ou simulées. Idéal pour tester les limites des articulations et la conception des pinces.

5. Programme et étalonnage du robot

Maintenant, modifiez le programme du robot en fonction de votre application.

Avant de faire fonctionner le système, vous devez ajuster le programme interne du robot. Tout d'abord, activez le pare-feu dans RobotStudio, spécifiquement pour les « Rapid Sockets » sur le réseau privé, et redémarrez le contrôleur.

Vous devez ensuite apprendre au robot des positions physiques spécifiques. À l’aide de l’objet de travail et de l’outil corrects, déplacez le robot pour définir les positions de début, de début de prélèvement et de fin de prélèvement. 

Vous devez également mapper les signaux d'ouverture/fermeture de votre pince aux routines AttachGripper et DetachGripExcerptper.

Pour l'étalonnage, placez l'outil approprié dans l'espace de travail :une balle pour les configurations extrinsèques ou un motif de marqueur pour l'œil-main. 

La routine CalibPositions contient neuf positions cibles. Ajustez ces cibles pour que le système de vision ait une vue claire du marqueur dans chaque pose sans entrer en collision. Exécutez la routine d'étalonnage et assurez-vous que le résultat final est inférieur à 2 mm.

1. Pare-feu (Crucial) :
   • Activez le pare-feu dans RobotStudio.
   • Activer le pare-feu pour Rapid Sockets sur le réseau privé.
   • Redémarrez le contrôleur du robot.
2. Configuration IP : Dans l'application web Photoneo, saisissez les adresses IP correctes du robot et du contrôleur visuel.
3. Outil et données de chargement : Saisissez-le manuellement ou exécutez LoadIdentify routine d'entretien.
4. Enseigner les objectifs : Faites avancer le robot (en utilisant l'objet de travail et l'outil corrects) pour enseigner :
   • Position initiale.
   • Démarrer la position de prélèvement dans le bac.
   • Position de fin de prélèvement.
5. Logique du signal : Mappez les signaux de vos pinces (ouverture/fermeture) aux routines AttachGripper et DetachGripper.

Routine d'étalonnage

1. Préparer : Placez votre outil d'étalonnage (motif de marqueur pour l'œil-main, boule pour l'extrinsèque) dans la zone de travail.
2. Enseigner les positions : La routine CalibPositions comporte neuf cibles. Ajustez-les pour que le système de vision voie le marqueur dans chaque pose sans collision.
3. Exécuter l'étalonnage : Exécutez la routine de calibrage Photoneo sur le robot.

Vérifier le résultat : Visez un résultat inférieur à 2 mm .

6. L'assistant :programmation par blocs

Vous n’avez pas besoin de compétences approfondies en programmation. 

La dernière étape consiste à créer la logique de l'application à l'aide de l'assistant de programmation par blocs, ce qui élimine le besoin d'un codage complexe. Vous verrez des blocs étiquetés HE (Hand-Eye) ou X (Extrinsic).

Un flux de travail standard commence par un bloc d'initialisation (contenant les adresses IP et les positions d'origine), suivi d'une boucle While définie sur TRUE pour une exécution continue. À l’intérieur de la boucle, vous empilez simplement les actions nécessaires :un Scan Block pour effectuer la localisation, un Pick Block pour saisir la pièce et un Place Block pour la libérer. 

Le bloc Place comprend même un paramètre « Approche » qui calcule automatiquement une position sûre à 100 mm au-dessus du point de chute. Une fois les blocs disposés, cliquez simplement sur « Appliquer » pour déployer l'application.

L'assistant vous permet de construire la logique de l'application à l'aide de blocs simples étiquetés HE. (Œil-main) ou X (Extrinsèque).

Exemple de flux logique :

1. Bloc d'initialisation : Saisissez l'adresse IP du contrôleur de vision, l'ID du système de vision, les positions d'origine, de début et de fin.
2. Boucle While : Définissez l'argument sur TRUE pour un fonctionnement continu.
3. Bloquer l'analyse :
   • Pose de numérisation : Utilisez un poste existant ou créez-en un nouveau.
   • ID de vision : Sélectionne le système qui effectue la localisation.
   • Temps d'attente : Paramètre facultatif pour garantir la stabilité du robot avant la numérisation.
4. Choisir un bloc : Garantit que l'objet est correctement sélectionné.
5. Placer un bloc : Définit le lieu de dépôt.
   • Paramètre d'approche : Crée automatiquement une position à 100 mm au-dessus de l'objet pour l'approche et le dégagement.

Étape finale : Cliquez sur Appliquer .

Vous êtes maintenant prêt à exécuter votre toute première application de préparation de bacs basée sur l'IA avec Photoneo et la plateforme Omnicore. Pour tout savoir sur ses pouvoirs et ses avantages, ainsi que sur des histoires de réussite concrètes, revoyez le webinaire aujourd'hui !