Les assembleurs autonomes assemblent

L'assemblage de surface dans l'espace et planétaire pour l'exploration humaine est un domaine difficile qui englobe diverses avancées technologiques pour soutenir les missions humaines. La NASA développe des agents d'assemblage autonomes pour construire des structures comme des habitats et des antennes sur la Lune. Ces robots assembleurs modulaires et reconfigurables fourniront un assemblage robotisé de structures, même dans des endroits qui interdisent la surveillance humaine constante et la téléopération.

Les assembleurs sont une équipe de robots modulaires qui travaillent ensemble pour construire des choses. Chaque assembleur est une pile d'une ou plusieurs plates-formes Stewart, ou hexapodes, composées de deux plaques reliées par six actionneurs linéaires pour le mouvement, permettant une pose complète à six degrés de liberté de la plaque supérieure par rapport à la plaque inférieure. Un effecteur d'extrémité sur chaque assembleur permet de saisir, de soulever et de souder/assembler. L'architecture du système Assemblers comprend de nouveaux algorithmes de contrôle et des logiciels, des capteurs et une technologie de communication qui coordonnent les opérations des équipes Assembler. Le système de contrôle comprend un module important pour la gestion des tâches qui estime le nombre de robots nécessaires, le nombre optimal d'hexapodes dans chaque assembleur et la tension estimée nécessaire.

Il existe également des modules de génération de trajectoire, de contrôle conjoint, de fusion de capteurs et de détection de défauts. Le nouveau système de contrôle dirige les opérations de l'assembleur pour une exactitude et une précision élevées, mais il y a une résilience dynamique intégrée à l'échec. Par exemple, si un seul hexapode sur un Assembleur tombe en panne, le système le considère rigide dans sa dernière pose et redistribue le travail aux autres Assembleurs. L'image montre un storyboard d'opérations sur la façon dont les assembleurs pourraient construire un panneau solaire. La NASA a développé une démonstration matérielle avec des communications entre les sous-systèmes, soutenues par des simulations détaillées de la cinématique et de la dynamique des actionneurs.

Par rapport aux robots d'assemblage existants à courte portée/haute précision et longue portée/faible précision, les assembleurs offrent à la fois des capacités à longue et courte portée avec exactitude et précision. La technologie s'appuie sur les avancées récentes en matière de matériaux légers, d'estimation d'état, de théorie de contrôle moderne et d'apprentissage automatique. Ce système est capable de planifier, de reconfigurer et d'exécuter des tâches d'assemblage structurel ; évaluer la construction ; et corriger les erreurs d'assemblage au besoin.

Les estimations indiquent que les assembleurs peuvent permettre une durée de vie de mission de 5 à 15 ans. Leurs applications incluent la fabrication de structures en orbite ou sur la surface lunaire, y compris des habitats, des fermes électriques, des équipements scientifiques, des supports de télescopes, des stations de ravitaillement, des bombes aérodynamiques, des antennes, des installations de génération de gravité ou des panneaux solaires, ainsi que la fabrication et l'assemblage industriels avancés.

La NASA recherche activement des licenciés pour commercialiser cette technologie. Veuillez contacter le Concierge des licences de la NASA à Cette adresse e-mail est protégée contre les robots spammeurs. Vous devez activer Javascript pour le voir. ou appelez au 202-358-7432 pour entamer des discussions sur les licences. Pour plus d'informations, rendez-vous ici .