Principales améliorations de l'API C++ moderne de RTI Connext DDS

Depuis l'introduction de l'API C++ moderne pour DDS, nous avons vu un intérêt significatif de nos clients. Beaucoup ont commencé à construire de nouveaux systèmes en utilisant C++11, et nous avons continué à affiner l'API avec un certain nombre d'améliorations impactantes.

Mappage IDL amélioré vers C++ moderne

Le Générateur de Code de RTI offre maintenant une nouvelle option -stl, utilisée en conjonction avec -language C++03 ou -language C++11. Cette option met à jour le mappage de plusieurs types IDL :

• Séquences non bornées → std::vector (nécessite -unboundedSupport)
• Séquences bornées → rti::core::bounded_sequence<T, Bound>. Ce type se comporte comme std::vector mais est optimisé pour la désérialisation. Pour des scénarios à latence plus faible, vous pouvez préférer std::vector en utilisant l'annotation @use_vector.
• Types chaîne et chaîne large → std::string et std::wstring
• Membres annotés avec @external (la notation pointeur «*») deviennent dds::core::external<T>, un wrapper plus sûr similaire à shared_ptr. Cela protège les membres externes d'être écrasés lorsque le middleware prête de la mémoire (ex. lecture depuis un conteneur LoanedSamples).

Par exemple, donné le type IDL suivant :

struct MyType { sequence<long> my_unbounded_seq; sequence<long, 10> my_bounded_seq; @use_vector sequence<long, 10> my_other_bounded_seq string my_str; @external long my_external; };

En utilisant la commande rtiddsgen -language C++11 -stl -unboundedSupport MyType.idl, la classe C++11 générée ressemble à ceci :

class MyType { public: MyType(); ... MyType (MyType&&) = default; MyType& operator=(MyType&&) = default; MyType& operator=(const MyType&) = default; MyType(const MyType&) = default; std::vector<int32_t>& my_unbounded_seq() noexcept; const std::vector<int32_t>& my_unbounded_seq() const noexcept; void my_unbounded_seq(const std::vector<int32_t>& value); rti::core::bounded_sequence<int32_t, 10>& my_bounded_seq() noexcept; const rti::core::bounded_sequence<int32_t, 10>& my_bounded_seq() const noexcept; void my_bounded_seq(const rti::core::bounded_sequence<int32_t, 10>& value); std::vector<int32_t>& my_other_bounded_seq() noexcept; const std::vector<int32_t>& my_other_bounded_seq() const noexcept; void my_other_bounded_seq(const std::vector<int32_t>& value); std::string& my_str() noexcept; const std::string& my_str() const noexcept; void my_str(const std::string& value); dds::core::external<int32_t>& my_external() noexcept; const dds::core::external<int32_t>& my_external() const noexcept; void my_external(dds::core::external<int32_t> value); ... };

API Requête-Réponse pour C++ moderne

L'API inclut maintenant deux nouvelles entités : rti::request::Requester et rti::request::Replier. Elles fournissent un pattern natif requête-réponse, déjà disponible dans d'autres langages et introduit en prototype dans la version 5.3 et prêt pour la production dans 5.3.0.7.

Un exemple de code concis est disponible ici.

Petites améliorations de l'API

Nous avons simplifié plusieurs tâches courantes :

• Les gestionnaires de condition dans un WaitSet peuvent maintenant accepter la condition comme argument, éliminant le besoin de foncteurs sans argument :

condition.handler([]() { // faire quelque chose }); // ou, avec la nouvelle signature condition.handler([](dds::core::cond::Condition c) { // faire quelque chose (condition == c) });

TopicQuery pour données historiques à la demande

TopicQuery, introduit dans 5.3, permet aux applications de récupérer des données historiques à la demande. Dans l'API C++ moderne, vous pouvez créer un TopicQuery à partir d'un DataReader comme ceci :

rti::sub::TopicQuery my_topic_query( my_reader, rti::sub::TopicQuerySelection(dds::topic::Filter("x < 10")) );

Vous pouvez ensuite prendre des échantillons historiques qui correspondent au filtre tout en continuant à recevoir les données en direct normalement.

Regard vers l'avenir

Avec C++17 maintenant approuvé et C++20 à l'horizon, RTI Connext continuera d'évoluer l'API C++ avec des fonctionnalités de langage modernes et des améliorations de performance. Restez à l'écoute ou abonnez-vous au blog RTI pour les dernières mises à jour.