Contrôle servo Solo Drone avec Arduino : configuration facile et tutoriel balayage

Composants et fournitures

Arduino UNO	×1
3DR Solo	×1
Servomoteurs (Tower Pro MG996R)	×1
Carte d'extension Solo (Solo Breakout Board)	×1

À propos du projet

Introduction

Le drone Solo offre un excellent environnement de développement mais manque d'entrées/sorties. Actuellement, le port accessoire expose : bus CAN, liaison série MAVLink vers le Pixhawk, et USB vers le SoloLink (i.MX6). En utilisant un Arduino avec Firmata, on peut ajouter capteurs personnalisés, contrôler des servos, faire clignoter des LED, ou toute autre fonction Arduino.

Ce tutoriel explique pas à pas l'utilisation d'un Arduino avec le Solo pour contrôler un servo.

Prérequis logiciels :

• Mise à jour Solo 1.2.0 ou supérieure
• Arduino IDE
• FileZilla
• PuTTY ou tout client SSH

Étape 1 : Téléverser Firmata Host sur l'Arduino Uno

Ouvrir StandardFirmata depuis les exemples. Sélectionner la carte et le port. Téléverser !

Étape 2 : Configuration matérielle

Pièces

Note : La carte d'extension n'est pas vendue pour l'instant. Se référer ici

Assemblage

Mise sous tension

Étape 2 (bis) : Télécharger pyMata et le code

pyMata

SoloServoSweep.py

Étape 3 : Transférer les fichiers vers le Solo

• Se connecter au réseau WiFi du Solo !

Étape 4 : Connexion SSH au Solo

Se connecter en SSH au Solo avec votre client SSH. Pour Windows : PuTTY.

Vérifiez que vous êtes toujours connecté au WiFi du Solo !

Voir les légendes des photos pour plus de détails

Étape 5 : Installer pyMata

Exécuter cette commande dans votre session SSH :

pip install pymata

Résultat attendu :

Étape 7 : Exécuter l'exemple

Tant que la session SSH est ouverte, lancer :

python SoloServoSweep.py

Code

SoloServoSweep.py (Python)

Piloter un servo en Python depuis le Solo

from PyMata.pymata import PyMata
import time
import sys

SERVO_MOTOR = 9  # servo connecté sur cette broche
END = 170        # Course max du servo

# Créer une instance PyMata
board = PyMata("/dev/ttyACM0")

# Configurer la broche en mode servo
board.servo_config(SERVO_MOTOR)

try:
    while True:
        for i in range(0, END):      # Balayage montant
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(.015)
        for i in range(END, 0, -1):  # Balayage descendant
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(.015)
except KeyboardInterrupt:
    board.close()
    sys.exit()

Pièces personnalisées et boîtiers

Carte d'extension Solo

Carte d'extension pour port accessoire 3DR Solo

https://github.com/3drobotics/Pixhawk_OS_Hardware/tree/master/Accessory_Breakout_X1

Schémas