Grue hydraulique intelligente pilotée par application – Précision et facilité

Composants et fournitures

Composant	Quantité
Arduino UNO	1
Module Bluetooth HC-05	1
Plaque d'essai (breadboard)	1
Moteur DC avec réducteur 300 tr/min	8
Seringues 10 ml	8
Tuyau d'aquarium ou tuyau de perfusion	1
Carton épais	1
Écrous et boulons	1
Panneau contreplaqué 6 mm	2
Roues pour moteur DC réducteur	4
Aiguille à laine	2
Double pont en H L298N	1

Outils nécessaires

• Fer à souder
• Perceuse
• Couteau de précision
• M-seal (mastic époxy)

Applications et services en ligne

• MIT App Inventor 2 (fichier .apk fourni)

À propos de ce projet

Sur Internet, on trouve soit des bras hydrauliques à commande manuelle, soit des bras robotiques pilotés par application. Ce projet combine les deux.

Prérequis

Des connaissances de base en programmation Arduino sont nécessaires.

Connexion du HC-05 à l'Arduino

Le pilote de moteur L298N : [ENA, IN1, IN2 = Moteur A], [ENB, IN3, IN4 = Moteur B]. ENA et ENB contrôlent la vitesse des moteurs A et B.

Explication détaillée du code fournie. Suivez le code et réalisez le circuit. Avant d'alimenter, vérifiez que toutes les masses sont correctement reliées.

Code

// 1er et 2e pilote moteur pour contrôle du BRAS
// 3e pilote moteur pour partie LOCOMOTION

// 1er pilote [BASE(2,3) et EPAULE(4,7)]
int m1IN1 = 2; int m1IN2 = 3; int m1IN3 = 4; int m1IN4 = 5;
int m1ENA = 6; int m1ENB = 7; // Contrôle vitesse (HIGH=en marche, LOW=arrêt)

// 2e pilote [COUDE(8,9) et PINCE(12,13)]
int m2IN1 = 8; int m2IN2 = 9; int m2IN3 = 10; int m2IN4 = 11;
int m2ENA = 12; int m2ENB = 13;

// 3e pilote [VOITURE (IN1,IN2)=DROITE (IN3,IN4)=GAUCHE]
int m3IN1 = 14; // A0
int m3IN2 = 15; // A1
int m3IN3 = 16; // A2
int m3IN4 = 17; // A3
int m3ENA = 18; // A4 (PWM possible via analogWrite)
int m3ENB = 19; // A5 (PWM possible)

void setup() {
  // Configuration toutes broches en sortie
  for (int p = 2; p <= 19; p++) pinMode(p, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  char cmd = '0';
  while (Serial.available() > 0) {
    cmd = Serial.read();
    delay(10);
  }
  switch (cmd) {
    case '6': // EPAULE HAUT
      digitalWrite(m1IN3, HIGH); digitalWrite(m1IN4, LOW);
      digitalWrite(m1ENA, HIGH); digitalWrite(m1ENB, HIGH); break;
    case '5': // EPAULE BAS
      digitalWrite(m1IN3, LOW); digitalWrite(m1IN4, HIGH);
      digitalWrite(m1ENA, HIGH); digitalWrite(m1ENB, HIGH); break;
    case '1': // COUDE HAUT
      digitalWrite(m2IN3, HIGH); digitalWrite(m2IN4, LOW);
      digitalWrite(m2ENA, HIGH); digitalWrite(m2ENB, HIGH); break;
    case '2': // COUDE BAS
      digitalWrite(m2IN3, LOW); digitalWrite(m2IN4, HIGH);
      digitalWrite(m2ENA, HIGH); digitalWrite(m2ENB, HIGH); break;
    case '8': // PINCE SERRER
      digitalWrite(m2IN1, HIGH); digitalWrite(m2IN2, LOW);
      digitalWrite(m2ENA, HIGH); digitalWrite(m2ENB, HIGH); break;
    case '7': // PINCE OUVRIR
      digitalWrite(m2IN1, LOW); digitalWrite(m2IN2, HIGH);
      digitalWrite(m2ENA, HIGH); digitalWrite(m2ENB, HIGH); break;
    case '3': // BASE HORAIRE
      digitalWrite(m1IN1, HIGH); digitalWrite(m1IN2, LOW);
      digitalWrite(m1ENA, HIGH); digitalWrite(m1ENB, HIGH); break;
    case '4': // BASE ANTI-HORAIRE
      digitalWrite(m1IN1, LOW); digitalWrite(m1IN2, HIGH);
      digitalWrite(m1ENA, HIGH); digitalWrite(m1ENB, HIGH); break;
    case '9': // TOUT ARRÊT
      for (int p = 2; p <= 19; p++) digitalWrite(p, LOW); break;
    case 'A': // AVANT
      digitalWrite(m3IN1, HIGH); digitalWrite(m3IN2, LOW);
      digitalWrite(m3IN3, HIGH); digitalWrite(m3IN4, LOW);
      digitalWrite(m3ENA, HIGH); digitalWrite(m3ENB, HIGH); break;
    case 'D': // ARRIÈRE
      digitalWrite(m3IN1, LOW); digitalWrite(m3IN2, HIGH);
      digitalWrite(m3IN3, LOW); digitalWrite(m3IN4, HIGH);
      digitalWrite(m3ENA, HIGH); digitalWrite(m3ENB, HIGH); break;
    case 'B': // DROITE
      digitalWrite(m3IN1, LOW); digitalWrite(m3IN2, HIGH);
      digitalWrite(m3IN3, HIGH); digitalWrite(m3IN4, LOW);
      digitalWrite(m3ENA, HIGH); digitalWrite(m3ENB, HIGH); break;
    case 'C': // GAUCHE
      digitalWrite(m3IN1, HIGH); digitalWrite(m3IN2, LOW);
      digitalWrite(m3IN3, LOW); digitalWrite(m3IN4, HIGH);
      digitalWrite(m3ENA, HIGH); digitalWrite(m3ENB, HIGH); break;
  }
}

Pièces personnalisées et boîtiers

• Fichier APK de l'application : hydraulic_crane_J6NH7RouoB.apk
• Utilisez du M-seal pour fixer les écrous sur les moteurs.
• Fixez l'écrou sur le piston de la seringue avec du M-seal.
• Montez seringue et moteur comme indiqué : rotation horaire = pousse piston, anti-horaire = tire piston.
• Vidéo de démonstration : YouTube