Étendre GoPiGo v2 sur Windows 10 IoT Core pour Raspberry Pi 3

Ce projet s'appuie sur l'application Windows 10 IoT Core pour le GoPiGo v2, développée pour le Raspberry Pi 3. Il étend le code C# original de Dexter Industries (GitHub : DexterInd/GoPiGo) en corrigeant plusieurs bugs et en ajoutant de nouvelles fonctionnalités.

Composants matériels

Kit base robot GoPiGo

Raspberry Pi 3 Model B

Logiciels et services

L'objectif actuel est d'ajouter un module secondaire qui diffuse le flux webcam vers une application cliente. Bien que le streaming temps réel ne soit pas requis, une faible latence est acceptable. L'interface utilisateur UWP fonctionne aussi sur Hololens, et les plans futurs incluent un client basé sur Unity.

Dans le fichier Pin.cs, les broches trigger et echo ont été ajoutées à l'énumération : Trigger = 15, Echo = 16.

Le fichier Led.cs a été modifié pour exposer le contrôleur LED en changeant son modificateur d'accès de internal à public.

Le fichier UltrasonicRangerSensor.cs a été largement réécrit. L'interface et l'implémentation mises à jour sont présentées ci-dessous :

 public interface IUltrasonicRangerSensor { Task<int> MeasureInCentimeters(); } internal class UltrasonicRangerSensor : IUltrasonicRangerSensor { private const byte CommandAddress = 117; private readonly GoPiGo _device; private readonly Pin _pin; internal UltrasonicRangerSensor(GoPiGo device, Pin pin) { _device = device; _pin = pin; } public async Task<int> MeasureInCentimeters() { var buffer = new[] { CommandAddress, (byte)_pin, Constants.Unused, Constants.Unused }; _device.DirectAccess.Write(buffer); await Task.Delay(5); _device.DirectAccess.Read(buffer); return buffer[1] * 256 + buffer[2]; } } 

Pour plus de détails, consultez la documentation complète du projet.