Petoi Nybble

Bonjour, voici Rongzhong de Pittsburgh. Huit mois après mon premier post sur OpenCat, j'ai pas mal de choses à mettre à jour. Plus important encore, je vais lancer mon premier chaton sur Indiegogo le lundi 22 octobre ! Le chaton s'appelle Nybble. Les liens seront publiés ici, sur mon Twitter @PetoiCamp, ou sur Petoi.com.

Démo Indiegogo, édité par Wei Ying

Salutations

J'aurai besoin de votre soutien pour continuer à travailler dessus à temps plein. Abonnez-vous et partagez à vos amis qui pourraient l'aimer. Vous, les créateurs géniaux, pouvez également lui apprendre de nouveaux trucs et apporter plus de plaisir aux gens du monde entier !

Comme ça：

Nybble faisant des exercices

J'ai une excellente équipe marketing qui m'aide du côté d'Indiegogo, donc je peux garder ce post plus technique. Les chiffres suivants devraient être assez explicites. Je présenterai très brièvement les fonctionnalités de Nybble, le framework OpenCat, la chronologie et ce que j'ai appris au cours des efforts déployés pour faire avancer le projet. N'hésitez pas à poser des questions afin que je puisse faire une documentation plus complète pour le projet. J'ai un groupe Slack sur invitation uniquement. Contactez [email protected] si vous souhaitez rejoindre la discussion communautaire sur le projet. Pour les discussions techniques générales, vous pouvez ouvrir les problèmes sur https://github.com/PetoiCamp/OpenCat. S'il vous plaît, laissez-moi plus de temps pour peaufiner les codes.

Avant d'entrer dans tous les détails, je voulais poser les questions suivantes :

• De combien d'informations une machine a-t-elle besoin pour marcher ?
• Combien devons-nous investir pour mettre en œuvre une telle machine ?
• Combien un chat mange-t-il ?

Je n'ai pas de réponses aux deux premières questions correspondant au logiciel et au matériel. Mais je sais qu'un chat ne mange pas beaucoup pour être acrobate. Chaton, chat, Simba, ils bougent tous de la même manière. Il devrait y avoir un secret partagé parmi Feloidea, et peut-être parmi tous les mammifères ambulants. J'ai même essayé de ramper bébé pour me rappeler ces secrets. Cela a aidé.

Présentation

Nybble est probablement le chat robotique le plus léger et le plus rapide au monde qui marche vraiment. Son mouvement est piloté par un microcontrôleur compatible Arduino. Il stocke la « mémoire musculaire » instinctive pour se déplacer. Une puce AI en option, telle que Raspberry Pi, peut être montée sur le dos de Nybble, pour aider Nybble à percevoir et à prendre des décisions. Vous pouvez programmer dans votre langue préférée et diriger Nybble se promener simplement en envoyant de courtes commandes, telles que « marcher » ou « tourner à gauche » !

Fonctionnalités

Faits

Nybble est un chaton. Bien que léger à la fois matériel et logiciel, Nybble est une version optimisée de l'OpenCat adulte. Et il ne mange pas autant.

Caractéristiques

Nybble est basé sur le framework OpenCat qui sera traité dans les paragraphes suivants. Le cadre en bois est un design rétro en l'honneur de son ancêtre encadré de popstick.

Brève histoire de Nybble

J'ai également emprunté la sagesse de la menuiserie chinoise traditionnelle (en l'honneur de mes ancêtres), pour rendre le cadre principal sans vis. Vous pouvez également résoudre les énigmes par vous-même.

Cadre de puzzle

Une série d'animations sera disponible une fois que nous aurons commencé à expédier, au cas où vous auriez besoin d'astuces pour le résoudre.

Assemblage du groupe principal

Instruction pour assembler le groupe de tête

Assemblage de groupe de torse

Instruction pour assembler le groupe de torse

Nybble est doux !

Ce clip montre comment fonctionnent les ressorts de Nybble lors d'une collision. Encore une fois, ne l'essayez pas à la maison !

Joints d'absorption des chocs

Schéma de circuit

Le circuit est une structure maître-esclave assez classique. Le schéma fonctionnel suivant fonctionne pour une version DIY que je vais sortir après cette saison chargée. Tous les mouvements adaptatifs que vous voyez sont réalisés sur une puce ATmega328P, la même que celle d'Arduino Uno. Bien sûr, il existe des puces plus rapides à des prix tout à fait abordables. Je me lance juste un défi sur la question « De quelle quantité d'informations une machine a-t-elle besoin pour marcher ? » En limitant la puissance du contrôleur de mouvement, cela aide à clarifier les tâches des couches de contrôle hiérarchiques. Des personnes ayant des expertises différentes peuvent contribuer et optimiser leur part. Cela aide également à garder le rythme de la marche sans être dérangé par les autres fils.

diagramme fonctionnel

Communication avec Pi ou d'autres puces

Ensemble de jetons de chaîne série

Même sans Raspberry Pi dans le kit, les codes sur Nybble écoutent toujours les commandes de niveau supérieur. Vous pouvez envoyer ces commandes via Arduino IDE, Bluetooth UART ou une connexion série à Raspberry Pi et à d'autres puces.

Par exemple, si vous souhaitez déplacer la jambe de Nybble, tapez ou encodez simplement la chaîne "m8 30", cela fera pivoter la 8ème articulation de Nybble à 30 degrés. Ou vous pouvez essayer "kwkL", ce qui signifie appeler le sk de Nybble mauvais "w alk L eft", et Nybble marchera à gauche, sans que vous contrôliez tous les mouvements détaillés des membres.

NyBoard V0

Mon ami, Jian Yu, a aidé à concevoir le tout-en-un NyBoard V0, pour faciliter le câblage et le développement futur. Il intègre une gestion de l'alimentation avec une sortie réglable, divers ports de communication et de contrôle et une disposition optimisée. Nous avons également utilisé la fréquence la plus élevée (20 MHz) prise en charge par ATmega328P et ajouté une EEPROM I2C externe de 8 Ko pour stocker plus de compétences ou de soi-disant instincts. J'apprécie vraiment l'habileté et la patience de Jian lorsque j'ai poussé la précision de conception à 0,25 mm, pour s'adapter à la géométrie non seulement pour Nybble, mais aussi pour l'OpenCat complet, Raspberry Pi, et laisser de la place pour vos cartes d'extension préférées.

NyBoard a été conçu pour éviter tous les composants de grande taille sur Pi qui peuvent entrer en conflit avec l'installation. Sa prise de communication 2x5 accepte les pins sur Pi. Il alimente Pi, écoute Pi, et il y a un cavalier pour changer le maître I2C. Si vous avez une autre puce préférée à ATmega328P, prenez simplement le contrôle total de la carte ! La puce intégrée peut toujours surveiller le niveau de la batterie pour vous. Vous devez concevoir un support si les trous de vis en option ne correspondent pas à votre carte. En attachant un Pi ou d'autres puces d'IA, vous pourrez ajouter plus de talents à Nybble, le faire écouter, voir et penser. Dans certaines conversations plaisantes, nous voulions même commercialiser Nybble comme « le boîtier Raspberry Pi le plus cher qui marche ».

NyBoard V0

Joint Tuner

Le Nybble est adorable, mais ça reste un instrument précis. Seules les personnes avec un esprit prudent et patient peuvent le faire marcher. Pour vous aider à relever les défis, nous incluons également un gadget sympa, le tuner « L » pour calibrer votre Nybble à certains moments. Mettez simplement Nybble en mode d'étalonnage et alignez les fenêtres d'observation, saisissez les étalonnages appropriés et Nybble s'en souviendra immédiatement.

accordeur commun

Contenu du kit

Vous trouverez ci-dessous un aperçu du kit Nybble. Rien de spécial, non ? Notez que certaines pièces peuvent être sujettes à changement au fur et à mesure que je finalise chaque bit, comme la couleur, la longueur et le nombre de vis.

Comme vous pouvez le découvrir, il existe un convertisseur FTDI vers USB utilisé pour le téléchargement et la communication avec NyBoard, tout comme pour un Arduino Pro Mini. Je pense que cela résoudrait votre inquiétude quant à savoir si OpenCat sera open source. Vous AUREZ le code Arduino à télécharger, sinon vous ne pourrez pas jouer avec.

contenu

Les pièces non incluses sont un câble mini usb vers USB (assurez-vous de google mini usb et micro usb et comprenez leur différence), 2 batteries Li-ion 14500 3,7 V et un chargeur intelligent. Soyez prudent avec les fausses batteries qui revendiquent une capacité supérieure à 850 mAh. J'utilise des batteries EBL 800mAh et elles fonctionnent bien.

Plus de batteries vous permettront de jouer plus longtemps avec Nybble. Je continue généralement à programmer toute la nuit avec une paire de piles, mais elles s'éteindraient rapidement si vous jouiez simplement avec Nybble comme un jouet télécommandé.

Je dirais qu'OpenCat est plus open source sur le logiciel en ce moment. Le matériel demande de sérieux investissements. Il n'est possible d'ouvrir qu'une fois que nous avons payé nos factures.

Allures et comportements programmables

Après avoir assemblé Nybble, des compétences informatiques d'entrée de gamme sont nécessaires pour télécharger le code et régler Nybble en ordre de marche. Vous aurez besoin de compétences de plus haut niveau (ou au moins de la volonté d'apprendre) pour profiter de la technologie derrière Nybble et lui enseigner de nouvelles astuces. J'ai utilisé beaucoup de maths au lycée !

workflow

Je suis très mauvais en contrôle de version même avec l'aide de Git. J'ai donc essayé très fort de garder le code compatible avec tous mes modèles de marche. Vous pouvez trouver des articulations d'épaule non existantes « #définies » dans le code. Ignorez-le, attendez mes nouveaux modèles ou commencez à créer le vôtre.

Cadre OpenCat

Au cours des 2,5 années d'évolution d'OpenCat, un cadre approximatif se précise. Il a commencé à partir d'un kit Raspberry Pi, a introduit un Arduino comme générateur de motifs central et est ouvert à toutes les extensions/mises à niveau en cas de besoin. Si la figure suivante semble déroutante, pensez simplement à la façon dont vous marchez sans réfléchir et à la façon dont vous planifiez un saut à travers un espace.

Framework OpenCat

Le mouvement des jambes est un défi à la fois logiciel et matériel. Vous disposez désormais d'une plate-forme moins chère en plus de la simulation pour étudier l'équilibrage dynamique et la planification de mouvement. Plus tard, lorsqu'un actionneur précis et puissant sera prêt, vous pourrez faire évoluer Nybble jusqu'à un chien, un cheval ou même un éléphant !

Chronologie

Nybble est un petit pas qu'un créateur individuel franchit pour surmonter les obstacles et apporter sa création au monde. Nybble est également un pont pour fusionner des technologies cool et connecter les développeurs qui l'entourent. Votre soutien définira son avenir !

Chronologie

Au cours des huit derniers mois, j'ai dû faire face à de nombreux changements de vie et à des décisions difficiles. Il y avait de bonnes offres, mais j'étais juste fatigué de parler sans fin. Je voulais continuer à travailler jusqu'à ce que j'aie un produit, plutôt qu'une bonne histoire ou une bonne étude de marché pour attirer les investisseurs. C'est donc à vos retours de décider si je peux continuer le projet.

En juin, j'ai quitté mon emploi et j'ai déménagé à Pittsburgh, malgré mes courtes périodes de chômage autorisées sur le visa. Même jusqu'au mois dernier, je ne pouvais pas passer de grosses commandes en raison des possibilités de déménager à nouveau.

J'ai eu la chance de trouver Factory Unlocked (https://factoryunlocked.com/), un centre de commercialisation de produits où je peux avoir un espace de travail et de fabrication. Contrairement à ces investisseurs qui se soucient davantage de la rentabilité et de la stratégie de vente, ils se soucient vraiment de ce que je veux créer. J'ai également gagné leur adhésion gratuite lors de leur bootcamp pour économiser du budget pour le projet. J'ai appris la découpe au laser grâce à leurs programmes de formation, j'ai regardé des didacticiels Fusion360 et j'ai commencé à concevoir Nybble.

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Petoi Nybble