Connexion d'automates à des robots FANUC avec PLCPART.tp : Guide pratique

Dans cet article, nous expliquerons ce qu'est PLCPART.tp et pourquoi il est important.

En raison des restrictions de PalletPro, vous ne pourrez pas exécuter ce programme sur votre PC. En effet, PalletPro prend le contrôle de PalletTool, et il n'y a aucun moyen de rompre ce lien. Cependant, vous pouvez exporter ce programme de pupitre d'apprentissage (teach pendant) vers HandlingPro et l'exécuter comme un programme de pupitre d'apprentissage ordinaire.

Vous pouvez connecter un automate à HandlingPro. Consultez la série de cours de formation sur les robots FANUC pour des tutoriels étape par étape sur la configuration de tout cela.

PLCPART.tp est un programme utilisé pour modifier les données UnitLoad (charge unitaire). En termes simples, c'est ce que le robot va exécuter. Une autre façon de le voir est que ce programme est un programme de communication pour dialoguer avec l'automate.

Pour ceux qui préfèrent la vidéo, l'explication complète est disponible ci-dessous. Sinon, vous pouvez continuer à lire l'article.

Explication des termes

Avant de commencer à examiner le programme, je veux expliquer quelques termes. Cela devrait nous aider à comprendre le programme en connaissant le jargon.

Total Cycles (Cycles totaux) : PLCPART.tp définit le nombre de cycles, qui est la façon dont PalletTool indique le nombre de postes d'alimentation (infeed) et de postes de palettisation (pallet stations) dans une cellule.

Load Type (Type de charge) : Dans PalletTool, il n'y a que deux options. Les palettes régulières utilisant ULxxx dans leur nom auront une valeur de 0. Les charges mixtes (mixed loads), notées MLxxx, auront une valeur de 1.

Pallet Number (Numéro de palette) est le numéro du poste de palettisation pour ce cycle. Le poste de palettisation 1 aura une valeur de 1.

Load Number (Numéro de charge) est le numéro de la charge unitaire ou de la charge mixte. Pour UL001 ou ML001, le nombre pour cette variable sera 1.

Infeed Number (Numéro d'alimentation) est la variable utilisée pour assigner quelle alimentation (infeed) vous voulez lier au poste de palettisation précédemment défini.

Cycle Counter (Compteur de cycles) est la façon dont PLCPART.tp parcourt le programme en boucle.

Assignations E/S

DI[32] est le bit utilisé par l'automate pour dire au robot que nous voulons exécuter PLCPART.tp. Vous voudrez activer ce bit une seule fois ; sinon, vous risquez de relancer le programme.

DO[32] est le bit qui confirme à l'automate que PLCPART.tp est en cours d'exécution. Le robot désactivera ce bit lorsqu'il aura terminé.

GI[1] est une entrée de groupe (group input) où l'automate placera toutes les données numériques. En d'autres termes, c'est le tampon pour la communication.

GO[1] est la sortie de groupe (group output) qui renvoie l'information du robot vers l'automate. Cela confirme que le robot a reçu toutes les informations correctes.

Le robot doit recevoir un démarrage de cycle (cycle start) et exécuter le programme MAIN.tp. Le robot activera DO[32]. J'expliquerai plus en détail la séquence plus tard.

Cours connexe

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Parcours du programme

Regardons maintenant le programme.

Ce sont les premières lignes du programme ; c'est un rappel de ce qui est assigné à quoi. Gardez à l'esprit que ceci est la configuration par défaut, et vous devrez peut-être modifier ces données si elles ne correspondent pas à votre cas d'utilisation.

Maintenant, j'expliquerai le programme en termes simples. Les lignes 20 à 35 définissent le nombre total de cycles.

À la ligne 21, le haut du pupitre d'apprentissage affichera les mots « Receiving PLC Cyc Start Data » (Réception des données de démarrage de cycle PLC).

La ligne 25 active DO[32] pour dire à l'automate qu'il est prêt à envoyer des données.

À la ligne 27, l'automate active alors DI[32], signifiant qu'il est prêt à recevoir des données.

À la ligne 29, le robot prend le nombre dans l'automate utilisé pour le nombre total de cycles et assigne cette valeur au registre numérique 37.

Ensuite, à la ligne 33, le robot dit à l'automate qu'il a envoyé les données.

Puis à la ligne 35, l'automate dit au robot qu'il a reçu les données.

Bouclage à travers chaque cycle

Nous entrons ensuite dans la boucle. À la ligne 39, le compteur de boucle est réinitialisé.

Ensuite, le compteur de cycle ajoute 1 à son compteur actuel, ce qui se trouve à la ligne 46.

La ligne 47 compare la boucle actuelle au nombre total de cycles. Si le compteur de boucle PLC est supérieur au registre numérique du total des cycles, le curseur sautera à la fin du programme. Le programme se terminera.

Cependant, si le registre numérique du compteur PLC est inférieur au registre numérique du total des cycles, le programme continue de s'exécuter.

À la ligne 52, le robot active son DO[32], ce qui dit à l'automate qu'il est prêt à envoyer des données.

Juste avant que l'automate n'active DI[32], l'automate doit placer le numéro de charge unitaire dans GI[1].

Ensuite, le robot attend la réponse de l'automate à la ligne 54 en utilisant DI[32].

Le robot déplace ensuite les données dans R[52], que le robot utilisera.

Pour s'assurer que le robot a correctement reçu les données, le robot renverra le même R[52] vers GO[1].

DO[32] se désactive, et le robot attend que DI[32] se désactive.

Le reste du programme se répète ensuite.

Cet échange (handshake) se poursuivra pour chacune des données suivantes :

• Type de charge unitaire (Unit load type)
• Numéro de palette (Pallet number)
• Numéro de couche (Layer number)
• Numéro d'unité (Unit number)
• Numéro d'alimentation (Infeed number)

Les lignes 141 et 161 appellent le programme PMPLCST, qui assigne les registres de données à un programme Karel qui communique avec PalletTool.

Résumé

Dans cet article, vous avez appris ce que fait PLCPART.tp, comment il communique les données de palettisation entre le robot et l'automate, et comment il traite chaque cycle pour assigner les bonnes valeurs de charge unitaire, de palette et d'alimentation.