Connecter des automates aux robots FANUC avec PLCPART.tp :un guide pratique

Dans cet article, nous expliquerons ce qu'est PLCPART.tp et pourquoi il est important.

En raison des restrictions de PalletPro, vous ne pourrez pas exécuter ce programme sur votre PC. En effet, PalletPro reprend PalletTool et il n'y a aucun moyen de rompre ce lien. Cependant, vous pouvez exporter ce programme de pendentif d'apprentissage vers HandlingPro et l'exécuter comme un pendentif d'apprentissage classique.

Vous pouvez connecter un automate à HandlingPro. Consultez la série de cours FANUC Robot Training pour des didacticiels étape par étape sur la façon de configurer tout cela.

PLCPART.tp est un programme utilisé pour modifier les données UnitLoad. En termes simples, c'est ce que le robot va exécuter. Une autre façon de voir les choses est que ce programme est un programme de communication pour communiquer avec l'automate.

Pour ceux qui préfèrent la vidéo, l’explication complète est disponible ci-dessous. Sinon, vous pouvez continuer à lire l'article.

Explication des termes

Avant de commencer à examiner le programme, je souhaite expliquer quelques termes. Cela devrait nous aider à comprendre le programme en connaissant le jargon.

Nombre total de cycles :PLCPART.tp définit le nombre de cycles, ce qui permet à PalletTool d'indiquer le nombre de stations d'alimentation et de palettes dans une cellule.

Type de charge :dans PalletTool, il n'y a que deux options. Les palettes ordinaires utilisant ULxxx dans leur nom seront définies sur la valeur 0. Les charges mixtes, notées MLxxx, seront définies sur la valeur 1.

Le numéro de palette est le numéro du poste de palettes pour ce cycle. Pallet Station 1 sera égal à une valeur de 1.

Le numéro de charge est le numéro de la charge unitaire ou de la charge mixte. Pour UL001 ou ML001, le nombre de cette variable sera 1.

Le numéro d'alimentation est la variable utilisée pour attribuer l'alimentation que vous souhaitez associer à la station de palettes précédemment définie.

Cycle Counter est la façon dont PLCPART.tp parcourt le programme.

Affectations d'E/S

DI[32] est le bit utilisé par l'automate pour indiquer au robot que nous voulons exécuter PLCPART.tp. Vous ne voudrez l'activer qu'une seule fois ; sinon, vous risquez de provoquer la réexécution du programme.

DO[32] est le bit qui confirme à l'automate que PLCPART.tp est en cours d'exécution. Le robot désactivera ce bit une fois l'opération terminée.

GI[1] est une entrée de groupe où l'automate mettra toutes les données numériques. En d'autres termes, c'est le tampon pour la communication.

GO[1] est la sortie de groupe qui renvoie les informations du robot vers l'automate. Cela confirme que le robot a obtenu toutes les informations correctes.

Le robot doit recevoir un démarrage de cycle et exécuter le programme MAIN.tp. Le robot allumera DO[32]. J'expliquerai davantage la séquence plus tard.

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Parcourir le programme

Regardons maintenant le programme.

Ce sont les premières lignes du programme ; c'est un rappel de ce qui est assigné à quoi. Gardez à l'esprit qu'il s'agit de la valeur par défaut et que vous devrez peut-être modifier ces données si elles ne correspondent pas à votre cas d'utilisation.

Je vais maintenant expliquer le programme en termes simples. Les lignes 20 à 35 définiront le nombre total de cycles.

À la ligne 21, le haut du pupitre d'apprentissage affichera les mots « Réception des données de démarrage du cycle PLC ».

La ligne 25 active DO[32] pour indiquer à l'automate qu'il est prêt à envoyer des données.

A la ligne 27, l'automate active alors DI[32], signifiant qu'il est prêt à recevoir des données.

À la ligne 29, le robot prend le numéro dans l'automate utilisé pour le nombre total de cycles et attribue cette valeur au registre numérique 37.

Puis, à la ligne 33, le robot indique à l'automate qu'il a envoyé les données.

Puis à la ligne 35, l'automate indique au robot qu'il a récupéré les données.

Parcourir chaque cycle

On entre alors dans la boucle. A la ligne 39, le compteur de boucle est réinitialisé.

Ensuite, le décompte tournant ajoute 1 à son décompte actuel, qui se trouve à la ligne 46.

La ligne 47 compare la boucle actuelle au nombre total de cycles. Si le nombre de boucles PLC est supérieur au registre numérique du nombre total de cycles, le curseur passera à la fin du programme. Le programme se terminera.

Cependant, si le registre numérique du compteur PLC est inférieur au registre numérique du nombre total de cycles, le programme continue de s'exécuter.

A la ligne 52, le robot allume son DO[32], qui indique à l'automate qu'il est prêt à envoyer des données.

Juste avant que l'automate n'active DI[32], l'automate doit mettre le numéro de charge de l'unité dans GI[1].

Le robot attend ensuite la réponse de l'automate sur la ligne 54 à l'aide de DI[32].

Le robot déplace ensuite les données dans R[52], ce que le robot utilisera.

Pour s'assurer que le robot a reçu les données correctement, le robot renvoie le même R[52] vers GO[1].

DO[32] s'éteint et le robot attend que DI[32] s'éteigne.

Le reste du programme se répétera alors.

Cette poignée de main se poursuivra pour chacune des données suivantes :

• Type de charge unitaire
• Numéro de palette
• Numéro de calque
• Numéro d'unité
• Numéro d'alimentation

Les lignes 141 et 161 appellent le programme PMPLCST, qui attribue les registres de données à un programme Karel qui communique avec PalletTool.

Résumé

Dans cet article, vous avez appris ce que fait PLCPART.tp, comment il communique les données de palettisation entre le robot et l'automate et comment il traite chaque cycle pour attribuer les valeurs correctes de charge unitaire, de palette et d'alimentation.

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