Robots parallèles : stabilité et vitesse pour applications médicales et industrielles

Robots parallèles (vs série) : plusieurs bras légers simples entre base fixe et partie mobile. Chaque bras piloté par son moteur, mouvements coordonnés par ordinateur. Bras près de la base, liaisons indépendantes travaillent indépendamment de la position des autres. → Stabilité/rigidité accrues, cycles plus rapides que série.

Applications médicales

Majorité utilise robots série, mais inconvénients : gros/lourds. Parallèles prometteurs : architecture compacte/légère, stérilisation aisée, comportement sûr près singularités.

Applications aérospatiales : machines Tricept

T9000 dernier modèle, T605/T805 aussi adaptés. Tous : usinage structurel aéro, ébavurage, soudage, assemblage. Tricept = robot hybride PKM 5/6 DOF. Trois actionneurs égaux, mesure directe. Redondance, flexibilité, gain temps entre opérations.

Autres robots parallèles

• Adept Quattro s650H : 240 cycles/min, le plus rapide pick-and-place. Design 4 bras, algorithmes contrôle avancés. Grande enveloppe → haut débit, mouvement fluide.
• Fanuc F2000i : construction hexapode → précision. Usinage, manipulation pièces, laser. Hexapode = type parallèle cinématique populaire = plateforme Stewart.
• Robots Delta : 3 actionneurs contrôlent 3 DOF translation plateforme mobile. Pick-and-place typique. SIG Robotics propose XR Delta.
• Autres : NanoStage Six (Adept), SurgiScope (Elekta IGS), Quickstep (Krause & Mauser).

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