Doubler :Robots parallèles

Les robots parallèles, par opposition aux robots en série, ont plusieurs bras légers simples entre la base fixe et la partie mobile. Chaque bras est contrôlé par son propre moteur et ses mouvements sont coordonnés par un ordinateur. Les bras sont placés aussi près que possible de la base du robot et les liaisons indépendantes fonctionnent ensemble indépendamment de la position des autres liaisons. Cela permet une stabilité et une rigidité du bras accrues avec des temps de cycle plus rapides que l'automatisation en série.

La plupart des applications médicales utilisent des robots en série, mais des inconvénients peuvent survenir en raison du robot en série généralement grand et lourd. Les robots parallèles sont prometteurs pour une utilisation dans les applications médicales en raison de leurs architectures compactes et légères, de leur facilité de stérilisation et de leur comportement sûr proche de la singularité.

L'industrie aérospatiale utilise des robots parallèles, en particulier des machines Tricept. Le T9000 est le modèle le plus récent, et les T605 et T805 conviennent également aux opérations aérospatiales. Tous les modèles ont été utilisés pour l'usinage de structures aérospatiales, ainsi que pour d'autres opérations telles que l'ébavurage, le soudage et l'assemblage de pièces. Tricept est un robot contrôlé par PKM hybride à 5 ou 6 degrés de liberté. Ses trois actionneurs sont exactement égaux et il dispose d'un système de mesure directe. Le Tricept favorise la redondance et la flexibilité, et permet de gagner du temps entre les opérations.

Les robots parallèles peuvent être utilisés dans une variété d'industries. Le robot parallèle Adept Quattro s650H est conçu pour les applications à grande vitesse dans la manutention, l'emballage et l'assemblage. Avec 240 cycles par minute, il s'agit du robot pick-and-place le plus rapide de l'industrie. Il présente une conception à quatre bras et des algorithmes de contrôle avancés. Sa grande enveloppe de travail favorise un débit élevé et un mouvement fluide.

Le robot cinématique parallèle Fanuc F2000i a une construction hexapode qui permet la précision. Il est utilisé pour l'usinage, la manipulation de pièces et le traitement au laser. La conception hexapode est le type de robot cinématique parallèle le plus populaire et est également appelée plate-forme Stewart.

Les robots Delta sont un autre type de robot parallèle, avec trois actionneurs contrôlant les trois degrés de liberté de translation de la plate-forme mobile. Il est généralement utilisé comme robot pick-and-place. SIG Robotics propose le XR Delta.

Les autres robots parallèles populaires sont le NanoStage Six d'Adept Robotics, SurgiScope d'Elekta IGS et Quickstep de Krause &Mauser Group.

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