MIA-1 : Robot humanoïde open-source avancé, fait main – Sans impression 3D

Composants et fournitures

Composant	Quantité
Arduino Mega 2560	1
Servomoteur LDX227 (double axe)	8
Servomoteurs MG996R / MG996	3
Micro-servos SG90 (doigts)	Plusieurs
Servo MG996R supplémentaire (pince robotique)	1
Caméra USB (vision)	1
Ordinateur complet / Raspberry Pi (cerveau principal)	1
Plaques PVC, colle chaude, vis, fils de liaison	Selon besoins

Applications et services en ligne

• Arduino IDE
• Python 3 (bibliothèques : pySerial, pyttsx3, speech_recognition, tkinter, OpenCV, wikipedia)

À propos de ce projet

Bonjour à tous, je vous présente le robot MIA-1, avancé, unique, open-source et réalisable sans impression 3D ! Entièrement fait main. « Open source » signifie que vous obtenez gratuitement les codes et tous les détails pour le reproduire.

Capacités de MIA-1

• Écoute et répond par la parole
• Voit et reconnaît les visages via sa caméra (œil gauche)
• Détecte les mouvements et capture des photos
• Interface graphique tactile sur écran LCD pour la commander
• Affiche des images sur son écran
• Télécharge et affiche des images
• Cible des objets avec un pointeur laser sur sa main droite
• Bouge les mains en parlant
• Tient debout seule sur ses deux pieds
• Peut s'incliner (saluer)
• Et bien plus !

Fournitures

Microcontrôleurs + Ordinateur (Le cerveau) :

• Arduino Mega (contrôle des servomoteurs)
• Ordinateur complet (Raspberry Pi possible, j'ai utilisé mon portable initialement)

Servomoteurs (13 degrés de liberté) :

• 8 × LDX227 double axe (qualité supérieure, gourmands en courant)
• 3 × MG996R / MG996
• Micro-servos SG90 pour les doigts
• 1 MG996R supplémentaire pour la pince robotique

Fil de liaison, etc.

Vision : Caméra USB pour traitement d'image (photo, détection de visages).

Étape 1 : Corps et disposition des moteurs

Le corps est en plaques PVC, assemblées à la colle chaude et aux vis (découpe au cutter, prudence !). Les connecteurs de servos sont en PVC fin (flexible). La tête est moulée sur un ballon de baudruche (8 couches de papier mâché), puis peinte en blanc. Le design est étonnamment équilibré : MIA-1 tient debout sur ses deux pieds ! L'écran LCD est fixé sur la poitrine (vis + colle chaude).

Étape 2 : Schéma de câblage

Le schéma suit la disposition physique des moteurs pour faciliter la compréhension. Masse commune impérative. L'Arduino est alimenté par USB depuis l'ordinateur. Une diode laser (ciblage) est alimentée par la broche 13 de l'Arduino. Tous les moteurs et l'Arduino sont au dos du corps, câbles routés par l'arrière. Câble USB rallongé pour la connexion à l'ordinateur.

Étape 3 : Le code

Arduino Mega : contrôle les servos, préprogrammés. Plus de 750 lignes (prudence lors modifications). Positions par défaut (standby) :

/* Positions par défaut des servos */
komor.write(4);      // Taille
left1.write(120);
rFinger.write(0);
servo1.write(55);
clawOpen();
rightStandBy();
leftStandBy();
headTilt.write(134);
headPan.write(90);

Traitement principal (Python 3) :

• Communication série via pySerial (attention au port COM).
• Bibliothèques requises : pip install pyttsx3 speech_recognition tkinter opencv-contrib-python wikipedia
• Interface graphique (GUI) en tkinter.
• Webcam : souvent index 1 (cv2.VideoCapture(1)).
• Reconnaissance vocale (nécessite Internet) + synthèse vocale hors ligne (pyttsx3).
• Commandes envoyées par octets : ex. mia.write(b'p') → action Arduino → réponse asynchrone.

Code complet sur GitHub : ashraf-minhaj/MIA-1-Open-Source-Humanoid-Robot

Étape 4 : Alimentation et finitions

Alimentation par batterie LiPo 7,4 V. Les LDX227 sont très gourmands : minimum 7,3 V en permanence. Les MG996R sont fragiles : ne pas dépasser 7,8 V. Plage optimale : 7,4 – 7,8 V.

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Code

Code complet gratuit sur GitHub : MIA-1 Open Source Humanoid Robot

Schémas

Schéma électrique complet sur le dépôt GitHub.