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ROS2 + DDS :rejouer

PointCloud2_

sensor_msgs::msg::dds_::PointCloud2_

rt/velodyne_points


2147483647


.







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Pour relire les données enregistrées dans ROS2 :

rtireplay -cfgFile ros2_replay.xml -cfgName simple_example

Résultats

Maintenant, j'ai collecté des données LiDAR ROS2, générées au cours d'une série de sessions d'auto-simulateur, et celles-ci sont toutes rejouables à la demande, comme prévu :

Bien ! Je peux désormais relire les données LiDAR à la demande sans avoir besoin d'un simulateur automobile dédié (ou d'un véhicule réel).

C'était amusant de jouer avec le variable dans le fichier XML de relecture pour accélérer la relecture des données LiDAR. C'était comme être un passager dans une voiture *très* rapide !

Pour plus d'informations sur ROS2 et DDS, consultez les précédents articles du blog RTI :

Un guide de terrain sur l'interopérabilité et la fusion des écosystèmes

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Technologie de l'Internet des objets

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