Présentation de RTI Labs et du connecteur pour Connext DDS avec Python

Beaucoup de choses se sont passées depuis poste initialement publié. Saviez-vous que vous pouvez désormais accéder à DDS en utilisant Python ou Javascript ? Vous pouvez remercier les bêta-testeurs de notre programme RTI Labs pour avoir stimulé sa demande en tant que connecteur RTI pour Connext ^® DDS est désormais disponible dans le cadre de la suite de produits Connext.

Cette semaine, nous sommes ravis d'annoncer RTI Labs, un programme gratuit qui offre à nos clients un accès rapide aux nouvelles technologies que nous développons pour l'IoT industriel. Nous les appelons des projets expérimentaux. Les clients qui profitent de RTI Labs ont la possibilité de tirer parti de la technologie de nouvelle génération et d'influencer notre feuille de route de produits en fournissant des commentaires sur les fonctionnalités expérimentales. C'est une situation gagnant-gagnant !

Nous lançons le programme avec trois nouveaux projets expérimentaux, le premier étant le connecteur RTI (R) pour Connext DDS. Si vous avez déjà téléchargé RTI Connext 5.3.0 et démarré le RTI Launcher, vous verrez quelques nouvelles icônes dans l'onglet "Lab". L'une de ces icônes est pour le connecteur.

Cliquez sur l'icône du connecteur pour accéder à la page du connecteur RTI sur le portail de la communauté. Connector a été développé par l'équipe de recherche de RTI pour aider à créer des démos et des tests rapides. Connector a commencé avec l'interface Lua vers RTI Prototyper, puis nous nous sommes emportés et avons ajouté la prise en charge des langages de script, comme Python et JavaScript/node.js.

Mais qu'est-ce que le connecteur RTI ?

Le connecteur RTI pour Connext DDS est un moyen simple et rapide d'accéder à la puissance et aux fonctionnalités de RTI Connext DDS à partir d'une variété de langages de script différents, notamment JavaScript, Python et Lua. Il s'appuie sur plusieurs fonctionnalités puissantes de Connext DDS, notamment la création d'applications XML et les données dynamiques.

Ce billet de blog se concentre sur l'interface python de RTI Connector, mais la plupart des concepts s'appliquent aussi facilement à JavaScript/node.js qu'à lua/prototyper.

Cas d'utilisation

Il existe de nombreux cas d'utilisation pour RTI Connector. Certains des cas d'utilisation des premiers utilisateurs incluent :

• Tests  : souvent, lorsque vous développez un système distribué complexe, certains composants peuvent ne pas être prêts ; Dans ce cas, Connector permet d'émuler le comportement d'un composant DDS qui sera complété ultérieurement ou par un autre groupe. Cela vous permet de tester les composants de manière isolée, ce qui est utile lorsque vous travaillez dans une équipe distribuée ou lorsque vous ne voulez pas attendre que chaque composant soit construit avant de tester.
• Prototypage : Dans le développement de logiciels, il est souvent nécessaire de valider une idée avant que tous les détails ne soient disponibles. En utilisant un langage de script comme python et une API DDS simplifiée, il est très simple et rapide de développer une démo ou une preuve de concept - en utilisant un ordre de grandeur en moins de code !
• Interfaces utilisateur : développer des interfaces utilisateur simples (visualiser ou envoyer des données DDS à l'aide de boutons et de déclencheurs simples) devient vraiment facile lorsque le connecteur RTI est associé à la technologie d'interface utilisateur disponible pour python, telle que python QT.
• Intégration : Python et d'autres langages de script sont livrés avec un écosystème gigantesque. Au moment de la rédaction de ce blog, PyPl comptait 112 439 packages. Si vous essayez d'intégrer quelque chose, il y a de fortes chances qu'il existe un package python qui vous aidera et maintenant vous pouvez utiliser Connector pour parler DDS !
• Votre cas d'utilisation ici : Faites-nous savoir si vous utilisez RTI Connector d'une manière différente sur notre forum !

Premiers pas avec RTI

Dans cet article de blog, nous supposons que vous êtes familiarisé avec python. Le connecteur RTI fonctionne à la fois avec python 3 et <3. Il est pris en charge sur tous les principaux systèmes d'entreprise et également sur des cartes comme le Raspberry Pi. Vous pouvez consulter la liste des plateformes disponibles ici. Si vous avez besoin d'aide pour autre chose n'hésitez pas à demander sur le forum. Pour installer le connecteur RTI pour Connext DDS en python, vous pouvez utiliser le package disponible sur PyPI :

 pip install rticonnextdds_connector

Une autre méthode consiste simplement à cloner le référentiel :

 git clone https://github.com/rticommunity/rticonnextdds-connector.git

Dans le référentiel, vous trouverez également quelques exemples pour vous aider à démarrer :

• simple/writer.js :montre comment créer un rédacteur, définir une instance et publier des exemples.
• simple/reader.js :montre comment obtenir un lecteur, obtenir des échantillons et accéder à leur contenu.
• simple/read_and_write.py :montre comment écrire un échantillon pour chacun reçu après avoir inversé deux champs.
• mixte/ :ces exemples sont mis à jour périodiquement et contiennent différents exemples sur la façon d'accéder à la longueur d'une séquence, comment utiliser wait() et plus encore.

Présentation de l'API

Voyons à quoi ressemble l'API. Si vous souhaitez des informations plus détaillées, vous pouvez consulter le fichier README dans notre référentiel GitHub.

La première chose à faire est d'importer la bibliothèque RTI Connector :

 importer rticonnextdds_connector en tant que rti 
 

Après avoir une référence au connecteur RTI, vous pouvez appeler l'API pour créer un nouveau connecteur :

connector =rti.Connector("MyParticipantLibrary::Zero","./ShapeExample.xml"); 
 

La première chaîne est le nom de la configuration que vous souhaitez utiliser, tandis que la deuxième chaîne est le fichier XML contenant la configuration de création d'application XML-Base. Vous pouvez voir un exemple de ce fichier ici.

Une fois le connecteur créé, vous pouvez accéder à tous les Data Writers à l'aide de l'API getOutput :

 sortie =connector.getOutput("MyPublisher::MySquareWriter") 
 

ou vous pouvez accéder aux lecteurs de données de la même manière :

 input =connector.getInput("MySubscriber::MySquareReader"); 
 

Les deux API obtiennent une chaîne en tant que paramètre représentant le nom de l'entité tel qu'il a été défini dans le fichier XML.

Une fois que vous avez une référence au Data Writer (sortie dans notre exemple), vous pouvez définir les champs de l'instance associée. Vous pouvez le faire en passant un dictionnaire :

 output.instance.setDictionary(sample); 
 

ou en définissant chaque champ individuellement :

 output.instance.setNumber("y", 2);

Côté Data Reader (entrée dans cet exemple), vous pouvez appeler read ou take :

 input.read();

ou

 input.take();

Ensuite, vous pouvez parcourir les échantillons reçus :

 numOfSamples =input.samples.getLength(); 
 
 pour j dans la plage (1, numOfSamples+1) :
 si input.infos.isValid(j) :
 x =input.samples.getNumber(j, "x"); 
 y =input.samples.getNumber(j, "y"); 
 ....

Un exemple peut être consulté de deux manières. En tant que dictionnaire :

 sample =input.samples.getDictionary(j);

ou champ par champ :

 y =input.samples.getNumber(j, "y"); 
 size =input.samples.getNumber(j, "shapesize");

N'oubliez pas de protéger l'accès à votre connecteur si vous utilisez des bibliothèques multithreading. Vous pouvez trouver un exemple sur la façon de procéder ici.

Tout ce pouvoir vient avec des limites

Le connecteur RTI est génial et il peut résoudre de nombreux défis ! Mais, comme tout, il n'est pas parfait pour tout. Il a un ensemble limité d'API :certaines choses que vous pouvez faire avec Connext DDS Pro ne peuvent pas être faites avec le connecteur RTI. Il ne fonctionne qu'avec Dynamic Data et non avec les types compilés. Pour simplifier l'utilisation et le portage, nous avons fait certaines hypothèses en pensant à des cas d'utilisation spécifiques, cela peut ne pas résoudre votre cas d'utilisation spécifiq

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