Réducteurs Harmonic Drive : Précision et efficacité pour la robotique

Les engrenages harmoniques sont un type d'engrenage à onde de déformation. Ils comportent généralement 3 composants : un générateur d'onde, un flexspline (engrenage interne rotatif) et un spline circulaire (engrenage externe rotatif).

Fonctionnement

Le générateur d'onde est de forme elliptique et recouvert d'un roulement à billes. Ce roulement permet la rotation indépendante du flexspline interne, entraîné par le générateur d'onde. Les dents du flexspline sont à l'extérieur. Le générateur fait tourner le flexspline en formation elliptique, donc l'engrenage interne nécessite moins de dents que le spline circulaire externe. Les dents ne s'engrènent qu'en deux côtés opposés du flexspline simultanément.

Avantages

Comme le flexspline a moins de dents, il peut tourner plus lentement dans le sens inverse du générateur d'onde, mais augmenter la vitesse de rotation de l'engrenage externe. Cela permet aux deux engrenages d'avoir moins d'impact et de frottement, réduisant l'usure. Cela réduit aussi la taille et le poids du réducteur comparé aux engrenages traditionnels.

Un grand nombre de robots industriels utilisent des réducteurs harmoniques, notamment Fanuc et Motoman, grâce à leur précision et répétabilité accrues, l'absence de jeu et leur capacité de couple élevée.

Vous n'achetez peut-être pas un réducteur harmonique directement, mais il est bon de savoir quel type d'engrenages se trouve dans le système robotique que vous achetez. Cela aide à comprendre la maintenance et les lubrifiants requis. RobotWorx recommande l'utilisation de graisse synthétique RWVG-1 SK1 Tribolube VG-1 pour les réducteurs harmoniques.

Source additionnelle : Wikipedia - Harmonic drive