Construire un segway avec Raspberry Pi

Étape 1 : Matériaux

• Raspberry Pi, adaptateur secteur 5 V CA vers CC, boîtier en plastique
  J'utilise Raspberry Pi 2, avec Raspbian installé.
  Coût 45,0 $
• Adaptateur Wi-Fi USB,
  J'utilise l'adaptateur Wi-Fi Edimax.
  Coût 10,0 $
• Moteurs à courant continu x2, roues x2, châssis de voiture, feuille acrylique x2, support de moteur x2, goujon en laiton x8, accouplement d'arbre x2, vis xn,
  Je les ai achetés ici
  Le rapport de démultiplication du moteurs que j'ai est 1:34. Je pense que celui de 1:21 devrait être meilleur. Vous pouvez utiliser n'importe quel autre moteur à courant continu tant que la vitesse et le couple sont suffisamment grands pour votre robot.
  Coût 50,0 $
• Adaptateur d'alimentation CA vers CC 12 V
  Coût 4,0 $
• L293D IC,
  Je l'ai acheté ici.
  Coût 3,0 $
• Module MPU6050,
  Je l'ai acheté ici.
  Coût 3,0 $
• Planche à pain :830 points d'attache
  Coût 4,0 $
• Câbles de connexion,
  Fils mâle-mâle xN,
  Fils mâle-femelle xN
  Coût 3,0 $
• Attache de câble x8
  Coût 1,0 $
• Coût total d'environ 123,0 $

Étape 2 :Installation du cadre

Veuillez suivre les instructions d'installation pour construire le cadre de la voiture.

Étape 3 :Installation du circuit

Veuillez suivre le schéma de circuit pour installer les composants sur la maquette et insérer la connexion à votre RPi.

Laissez-moi une brève explication du circuit.

L'interface du module MPU6050 est i2C. Il y a quatre broches qui doivent être connectées au Raspberry Pi GPIO comme ci-dessous.

• MPU6050 VCC –> Broche d'en-tête GPIO RPi n° 1 (3,3 V),
• MPU6050 SDA –> Broche d'en-tête RPi GPIO n° 3 (SDA)
• MPU6050 SCL –> Broche d'en-tête RPI GPIO n° 5 (SCL)
• MPU6050 GND –> Broche d'en-tête GPIO RPi n°6 (GND)

Pour piloter des moteurs à courant continu, j'utilise le populaire circuit intégré L293D.

• Les broches d'en-tête GPIO RPi (broche n°11, broche n°13 et broche n°15) sont destinées à la roue gauche.
  Elles doivent être connectées au L293D (broche n°2, broche n°7 et broche n°1 )
• Les broches d'en-tête GPIO RPi (broche n°16, broche n°18 et broche n°22) sont destinées à la roue droite.
  Elles doivent être connectées au L293D (broche n°15, broche n°10 et broche n°9 )
• L293D pin#3 &pin#6 –> moteur gauche M+ et M-.
• L293D pin#14 &pin#11 –> moteur droit M- et M+.

Pour piloter le L293D, nous devrions avoir une puissance supplémentaire avec une tension suffisante. Ce que j'utilise est un adaptateur 110 V CA vers CC 12 V, puis je me connecte au L293D.

• L293D Vs –> 12 V CC
• L293D Vss –> 5 V CC
• Broche L293D n°4, n°5, n°13, n°12 –> GND

Étape 4 : serrez-les

Veuillez utiliser les serre-câbles pour serrer toutes les pièces.

Étape 5 :Installation du logiciel

Je suppose que vous avez déjà installé Raspbian avec adaptateur WiFi et que vous savez utiliser ssh pour vous connecter à votre RPi. Nous allons commencer par installer le module de noyau i2C et la bibliothèque de câblagePi.

Le module noyau i2C est de nous aider à accéder à MPU6050 et la bibliothèque WiringPi est de nous aider à accéder à GPIO.

Voici les instructions :

Pour installer le module noyau i2c,

$ sudo apt-get install libi2c-dev

Pour configurer le module noyau i2c,

$ sudo vi /etc/modules

Ajoutez les lignes suivantes dans le fichier.

i2c-bcm2708 i2c-dev

Nous devons également vérifier un fichier de liste noire.

$ sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

Assurez-vous que les deux lignes suivantes sont commentées, puis enregistrez.

#blacklist spi-bcm2708 #blacklist i2c-bcm2708

Vérifiez raspi-config

$ sudo raspi-config Dans Options avancées -> I2C, veuillez l'activer.

Ensuite, redémarrez votre RPi

$ lsmod |grep i2c

i2c_dev 6027 0 i2c_bcm2708 4990 0

$ sudo apt-get install git-core

$ cd $ git clone git://git.drogon.net/wiringPi $ cd câblagePi $ sudo ./build